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申请/专利权人：长三角哈特机器人产业技术研究院

摘要：本发明公开的一种基于位姿增量约束的激光雷达固定位姿标定方法，包括如下步骤：构建反光板地图，在路径行驶过程中基于反光板实时定位，记录激光雷达位姿lidar_poset及时间戳t，同时记录里程计采集到的里程计位姿odom_poset^及时间戳t^；基于插值法计算里程计在t时刻的位姿odom_poset；计算激光雷达及里程计从t‑1时刻到t时刻的增量位姿；基于位姿增量和位姿关系建立闭环约束，基于该闭环约束构建残差代价函数，通过非线性优化得到最小化残差代价的激光雷达固定位姿tf'；基于激光雷达固定位姿tf'进行重投影，删除算重投影误差大的增量位姿对，基于残差代价函数对激光雷达固定位姿tf'进行优化，优化后的激光雷达固定位姿即为激光雷达在里程计坐标系下的固定位姿，提高了标定的精度。

主权项：1.一种基于位姿增量约束的激光雷达固定位姿标定方法，其特征在于，所述方法具体包括如下步骤：S1、构建反光板地图，在路径行驶过程中基于反光板实时定位，记录激光雷达位姿lidar_poset及时间戳t，同时记录里程计采集到的里程计位姿odom_poset^及时间戳t^；S2、基于插值法计算里程计在t时刻的位姿odom_poset；S3、计算激光雷达及里程计从t-1时刻到t时刻的增量位姿；S4、基于位姿增量和位姿关系建立闭环约束，基于该闭环约束构建残差代价函数，通过非线性优化得到最小化残差代价的激光雷达固定位姿tf'；S5、基于激光雷达固定位姿tf'进行重投影，删除重投影误差大的增量位姿对，基于残差代价函数对激光雷达固定位姿tf'进行优化，优化后的激光雷达固定位姿即为激光雷达在里程计坐标系下的固定位姿；残差代价函数具体如下：REttf'＝∑delta_odomt*tf^-1*tf^*delta_lidarttf^为激光雷达固定位姿的初始值，delta_odomt、delta_lidart分别表示里程计、激光雷达在t时刻的增量位姿；增量位姿对的删除方法具体如下：计算每对增量位姿对的重投影误差，其计算公式具体如下：Errort＝delta_odomt*tf′-1*tf′*delta_lidart当Errort值大于设定误差阈值，删除对应的增量位姿对；里程计在t时刻的位姿odom_poset计算公式具体如下： 其中，时刻t处于t^时刻和t^+1时刻之间，odom_poset+1表示t+1时刻的里程计位姿，odom_poset表示t时刻的里程计位姿。

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权利要求：

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