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申请/专利权人：株式会社捷太格特
摘要：本发明涉及马达控制装置。马达控制装置11具备：指令值运算部31，其运算用于控制马达12的指令值I＊；以及扰动观测器部33，其基于指令值I＊和马达12的旋转信息ωm来推断施加给机械装置13的扰动Tld，并基于该推断出的扰动Tld来修正指令值I＊。扰动观测器部33具有为了补偿成为抑制对象的具有特定频率的扰动Tld的影响而被调节的参数L1、β。参数L1、β被调节，以便在补偿扰动Tld的影响之后，对机械装置13施加的扰动Tlast具有与机械装置13的反共振特性对应的频率特性。扰动观测器部33构成为根据马达12的旋转信息，使参数β、L1、L2的值变化。
主权项：1.一种马达控制装置，其具备：指令值运算部，其构成为运算用于控制机械装置的马达的指令值；以及扰动观测器部，其构成为基于上述指令值和上述马达的旋转信息来推断施加给上述机械装置的扰动，并基于该推断出的上述扰动来修正上述指令值，上述扰动观测器部具有为了补偿成为抑制对象的具有特定频率的上述扰动的影响而被调节的参数，在补偿了上述扰动的影响之后施加给上述机械装置的上述扰动是补偿后扰动，上述参数以上述补偿后扰动具有与上述机械装置的反共振特性对应的频率特性的方式被调节，上述扰动观测器部构成为根据上述马达的旋转信息，使上述参数的值变化。
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