龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：浙江工业大学
摘要：本发明涉及四足机器人控制技术领域，公开了一种基于复杂地形感知的脊柱四足机器人能耗控制方法，包括了如下步骤：步骤1：建立脊柱四足机器人运动学与动力学模型；步骤2：利用足端六维力传感器和惯性测量单元等传感器融合系统感知地形特性信息，为优化能耗的控制决策提供环境依据；步骤3：采用改进粒子群算法优化虚拟模型控制实现脊柱四足机器人的摆动腿和支撑腿控制，优化设定虚拟模型的弹簧系数与阻尼系数；步骤4：设计脊柱四足机器人步态协调控制机制，融合足端触地信息和脊柱关节运动信息，实现摆动相和支撑相有序切换；本发明采用改进粒子群算法优化虚拟模型控制的虚拟组件系数，进而输出能耗最优的虚拟力驱动机器人实现期望运动。
主权项：1.一种基于复杂地形感知的脊柱四足机器人能耗控制方法，其特征在于，包括了如下步骤：S1：根据脊柱四足机器人实物样机的物理参数和安装方式，建立脊柱四足机器人运动学与动力学模型，分析影响脊柱四足机器人运动效率的能耗因素，并在webots仿真软件中搭建脊柱四足机器人模型和地形；S2：设定脊柱四足机器人初始化和运动控制参数，机器人采用对角小跑trot步态，建立足端六维力传感器和惯性测量单元传感器融合系统来感知地形特性信息，为优化能耗的控制决策提供环境依据；足端六维力传感器和惯性测量单元融合系统包括基于柔性六维力传感器的地面分类网络模型及地形感知系统；S3：采用改进粒子群算法优化支撑相虚拟模型控制及摆动相虚拟模型控制，实现脊柱四足机器人的摆动腿和支撑腿控制，优化设定虚拟模型控制的弹簧系数与阻尼系数，以实现能耗最优的虚拟力与力矩输出；S4：设计脊柱四足机器人步态协调控制机制，融合足端触地信息和脊柱关节运动信息，实现摆动相和支撑相有序切换。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江工业大学 基于复杂地形感知的脊柱四足机器人能耗控制方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号