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申请/专利权人：托尔动力(北京)智能科技有限公司
摘要：本发明涉及无人驾驶领域，特别是一种大型停车场内无线充电车路径规划方法。通过获取大型停车场中待充电车辆的充电终点地址数据和无线充电车的充电起点地址数据；通过角平分线切点对A‑Star全局路径规划算法进行平滑处理，将充电终点地址数据和充电起点地址数据输入至目标A‑Star全局路径规划算法中，将初始无线充电车行驶路径输入至无线充电车的驾驶系统中，基于无人驾驶指令对无线充电车进行实时控制，并获取驾驶途中的实时驾驶图像数据和实时驾驶障碍物数据；将实时驾驶图像数据和实时驾驶障碍物数据输入至改进的APF人工势场法中进行路径调整。可以根据规划出的路径，控制无线充电车的行驶，实现高效、稳定的充电服务。
主权项：1.一种大型停车场内无线充电车路径规划方法，其特征在于，所述无线充电车路径规划方法包括以下步骤：获取大型停车场中待充电车辆的充电终点地址数据和无线充电车的充电起点地址数据；基于A-Star全局路径规划算法，优化所述A-Star全局路径规划算法的启发因子，通过角平分线切点对所述A-Star全局路径规划算法进行平滑处理，得到目标A-Star全局路径规划算法；将所述充电终点地址数据和充电起点地址数据输入至目标A-Star全局路径规划算法中，得到初始无线充电车行驶路径；将所述初始无线充电车行驶路径输入至无线充电车的驾驶系统中，生成无人驾驶指令；基于所述无人驾驶指令对所述无线充电车进行实时控制，并获取驾驶途中的实时驾驶图像数据和实时驾驶障碍物数据；将所述实时驾驶图像数据和实时驾驶障碍物数据输入至改进的APF人工势场法中进行路径调整，得到目标无线充电车行驶路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 托尔动力(北京)智能科技有限公司 一种大型停车场内无线充电车路径规划方法
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