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申请/专利权人：西安交通大学
摘要：利用车辆运动规律提高视觉惯性里程计鲁棒性的方法及系统，包括：获取车辆的图像数据以及车辆惯性测量数据，对视觉惯性里程计进行初始化，初始化后的视觉惯性里程计持续输出位姿；利用车辆惯性测量数据，基于虚拟传感器的群不变卡尔曼滤波器对车辆运动状态进行估计，输出的位姿作为虚拟传感器因子；根据车辆惯性测量数据，通过噪声估计单元估计虚拟传感器的观测噪声；利用因子图将视觉惯性里程计输出的位姿和虚拟传感器因子进行融合，输出位姿变换，并修正基于虚拟传感器的群不变卡尔曼滤波器。通过结合车辆的图像数据和惯性测量数据，以及利用车辆的运动规律来提高视觉惯性里程计的鲁棒性，具有显著的技术效果和实际应用价值。
主权项：1.利用车辆运动规律提高视觉惯性里程计鲁棒性的方法，其特征在于，包括：获取车辆的图像数据以及车辆惯性测量数据，对视觉惯性里程计进行初始化，初始化后的视觉惯性里程计持续输出位姿；利用车辆惯性测量数据，基于虚拟传感器的群不变卡尔曼滤波器对车辆运动状态进行估计，输出的位姿作，为虚拟传感器因子；根据车辆惯性测量数据，通过噪声估计单元估计虚拟传感器的观测噪声；利用因子图将视觉惯性里程计输出的位姿和虚拟传感器因子进行融合，输出位姿变换，并修正基于虚拟传感器的群不变卡尔曼滤波器。
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百度查询： 西安交通大学 利用车辆运动规律提高视觉惯性里程计鲁棒性的方法及系统
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