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申请/专利权人：哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学
摘要：本发明提供了一种双臂协同作业规划方法、装置、设备及介质，涉及机械臂运动规划技术领域，方法包括：对UVDMS三维模型进行水动力分析，生成水动力约束条件；根据D‑H参数法，获取第一机械臂的起始位置和目标位置以及第二机械臂的起始位置和目标位置；分别对第一机械臂和第二机械臂进行路径规划，生成第一规划路径和第二规划路径；离散第一规划路径和第二规划路径，生成至少一个离散路径点区间；采用包围盒简化UVDMS三维模型，生成双臂简化模型；提取第一机械臂和第二机械臂之间的最小距离；根据最小距离和预设最小阈值，确定碰撞情况，并根据碰撞情况、第一规划路径和第二规划路径，生成目标规划路径。本发明可以提高运动规划的效率。
主权项：1.一种双臂协同作业规划方法，其特征在于，包括：对UVDMS三维模型进行水动力分析，生成水动力约束条件；根据D-H参数法，获取第一机械臂的起始位置和目标位置以及第二机械臂的起始位置和目标位置；基于所述水动力约束条件，根据所述第一机械臂的起始位置和目标位置以及所述第二机械臂的起始位置和所述目标位置，分别对所述第一机械臂和所述第二机械臂进行路径规划，生成第一规划路径和第二规划路径；离散所述第一规划路径和所述第二规划路径，生成至少一个离散路径点区间；采用包围盒简化所述UVDMS三维模型，生成双臂简化模型；基于所述双臂简化模型和所述离散路径点区间，提取所述第一机械臂和所述第二机械臂之间的最小距离；根据所述最小距离和预设最小阈值，确定碰撞情况，并根据所述碰撞情况、所述第一规划路径和所述第二规划路径，生成目标规划路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 哈尔滨工程大学 一种双臂协同作业规划方法、装置、设备及介质
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