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申请/专利权人：法弗人工智能有限公司
摘要：一种自动驾驶车辆AV规划方法，包括：接收与AV有关的传感器输入；处理AV传感器输入以确定遇到的驾驶场景；在AV规划器中，执行树搜索算法以确定与通过构建的游戏树的路径对应的AV操纵序列；以及生成用于执行所确定的AV操纵序列的AV控制信号；其中，游戏树具有表示所遇到的驾驶场景的预计状态的多个节点，并且通过基于i候选AV操纵和ii所遇到的驾驶场景中的至少一个外部主体的预计行为更新子节点的父节点的驾驶场景状态来确定每个子节点的预计驾驶场景状态。
主权项：1.一种自动驾驶车辆AV规划方法，包括：在AV规划器中，执行树搜索算法以确定与通过构建的游戏树的路径对应的AV操控序列；其中，所述游戏树具有表示遇到的驾驶场景的预计状态的多个节点，并且通过基于i候选AV操控和ii所遇到的驾驶场景中的至少一个外部主体的预计行为更新子节点的父节点的驾驶场景状态，来确定每个子节点的预计驾驶场景状态；以及其特征在于，通过将逆向规划方法应用于在时间间隔内所述外部主体的观察踪迹，来模拟所述外部主体的预计行为，所述逆向规划方法包括：确定在所遇到的驾驶场景中外部主体502的可用目标或操控集合，针对可用目标或操控中的每一个，确定所述时间间隔内的预期轨迹模型，将所述外部主体502的观察踪迹与可用目标或操控中的每一个的所述预期轨迹模型进行比较，以确定该目标或操控的似然度，以及使用所确定的目标或操控中的至少一个的似然度，来模拟所述外部主体502的预计行为。
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百度查询： 法弗人工智能有限公司 自动驾驶车辆规划
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