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申请/专利权人：北京小马睿行科技有限公司

摘要：本发明公开了一种确定躲避非机动车策略的方法及装置、一种车辆。该发明包括：获取目标车辆的信息以及目标车辆对应的第一行驶路径；确定目标区域内存在的目标非机动车，以及目标非机动车对应的非机动车信息；依据非机动车信息以及目标区域对应的地图信息，确定非机动车对应的第二行驶路径；依据第一行驶路径以及第二行驶路径，确定目标车辆对应的目标行驶策略。通过本发明，解决了相关技术中自动驾驶车辆无法根据实时情况实时更新用于躲避非机动车的策略的问题。

主权项：1.一种确定躲避非机动车策略的方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的信息以及所述目标车辆对应的第一行驶路径，其中，所述目标车辆的信息至少包括所述目标车辆对应的第一行驶信息以及所述目标车辆对应的第一车身信息，所述第一行驶信息至少包括所述目标车辆的行驶速度、加速度、所述目标车辆对应的第一行驶方向，所述第一车身信息至少包括所述目标车辆的车身尺寸信息；确定目标区域内存在的目标非机动车，以及所述目标非机动车对应的非机动车信息，其中，所述目标区域为与所述目标车辆所行驶的行驶位置之间存在预设距离的区域，所述非机动车信息至少包括所述目标非机动车对应的第二车身信息以及第二行驶信息，所述第二行驶信息至少包括所述目标非机动车对应的行驶速度、加速度、所述目标非机动车对应的第二行驶方向，所述第二车身信息至少包括所述目标非机动车的车身尺寸；依据所述非机动车信息以及所述目标区域对应的地图信息，确定所述非机动车对应的第二行驶路径；依据所述第一行驶路径以及所述第二行驶路径，确定所述目标车辆对应的目标行驶策略,依据所述非机动车信息以及所述目标区域对应的地图信息，确定所述非机动车对应的第二行驶路径，包括：获取所述目标区域对应的地图信息，所述地图信息至少包括所述目标区域包括的车道以及所述车道对应的车道走向，所述目标区域包括的路口以及路口转弯、所述目标区域内包括的障碍物；依据所述非机动车信息对应的所述第二行驶信息以及所述地图信息，确定所述目标非机动车对应的至少一个行驶意图；依据至少一个所述行驶意图，确定所述第二行驶路径,确定目标区域内存在的目标非机动车，包括：获取所述目标区域内行驶的多个非机动车，并获取多个所述非机动车对应的多个行驶方向；将所述目标车辆对应的第一行驶方向依次与多个所述非机动车对应的多个所述行驶方向进行比对，并获得多个比对结果，其中，所述比对结果至少包括所述非机动车的所述行驶方向与所述第一行驶方向之间的角度；依据多个所述比对结果，确定所述目标非机动车,依据多个所述比对结果，确定所述目标非机动车，包括：依据所述比对结果，对多个所述非机动车进行分类处理并获得第一类非机动车以及第二类非机动车；将所述第一类非机动车，确定所述目标非机动车。

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