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申请/专利权人：江苏飏天机器人科技有限公司

摘要：本发明公开一种双五轴混联机器人双机镜像加工控制系统及方法，该方法可通过抵消加工时产生的轴向力，有效薄壁零件加工效率、加工质量及精度。涉及加工控制领域，解决当前无法结合加工零件选择适配加工方法，且无法对加工路径进行控制的问题，包括零件分析模块、参数确立模块、路径测试模块、实时监测模块和质量分析模块，所述零件分析模块用于对加工零件的零件形状进行分析，所述参数确立模块用于对加工零件的加工参数和加工方法进行确立，所述路径测试模块用于对加工零件对应工作机器人的待测加工路径进行空转测试，本发明基于测试误差量、工作误差量或异常轮廓图将工作机器人进行控制调整。

主权项：1.一种双五轴混联机器人双机镜像加工控制系统，其特征在于，包括数据采集模块、零件分析模块、数据库、参数确立模块、路径测试模块、机载终端、实时监测模块和质量分析模块，所述数据库用于存储不同设备型号的工作机器人的预设设备数据以及工作机器人加工不同零件型号的加工零件的标准加工数据；数据采集模块包括第一采集单元、第二采集单元以及第三采集单元，所述第一采集单元用于采集加工零件在不同视角下的实时加工图片；所述零件分析模块用于对加工零件的零件形状进行分析，分析生成零件标准信号或零件异型信号；所述参数确立模块用于对加工零件的加工参数和加工方法进行确立，得到工作机器人以不同加工方法对加工零件进行加工时的待测加工路径、待测加工路径长度、路径长度范围和加工时长范围；所述路径测试模块用于对加工零件对应工作机器人的待测加工路径进行空转测试，生成时间异常信号、路径异常信号及得到对应的测试误差量，或生成时间正常信号、路径正常信号；在加工零件进行加工时，所述第二采集单元用于采集加工零件加工时工作机器人的实时设备数据并发送至实时监测模块；所述实时监测模块用于对工作机器人的加工情况进行实时监测，生成工作异常信号及得到对应的工作误差量，或生成工作正常信号；在加工零件完成加工后，所述第三采集单元用于采集参照零件的多组实时参照图片以及成品零件对应的实时成品图片；所述质量分析模块用于对工作机器人所加工的成品零件的零件质量进行分析，生成质量异常信号及得到对应的异常轮廓图，或生成质量合格信号；所述机载终端用于将工作机器人进行控制调整。

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