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申请/专利权人：北京女娲补天科技信息技术有限公司

摘要：本发明公开了一种基于声波定位的投掷项目测试方法及装置，包括：设置投掷模块到投掷目标上，设置不少于三个声音信标模块在场地中，投掷过程中，所述投掷模块根据投掷目标运动状态发出预设的声波，所述声音信标模块接收到所述声波后，提取出声波频率，打包所述声波频率、到达时间和本机ID发送给中央控制器，所述中央控制器接收所述各声音信标模块发送的数据包，得到所述投掷模块发出的各频率点声波到达对应的所述声音信标模块时间差，结合各所述声音信标模块的空间相对坐标，根据TDOA定位原理和算法,得到各个频率点发出时刻所述投掷模块对应的空间相对坐标，结合投掷起点相对坐标可以得到投掷距离，使用本发明可以准确快速的测量出投掷结果。

主权项：1.一种基于声波定位的投掷项目测试方法，其特征在于，包括：在投掷目标上设置加速度传感器和频率可变的声波源；所述加速度传感器实时检测所述投掷目标的运动状态，根据所述运动状态设置所述声波源的发声状态，具体如下所述：当加速度传感器输出保持恒定，且X、Y、Z三轴输出的矢量和为一个重力加速度g时，判定所述投掷目标为闲置阶段，设置所述声波源不发出声波；当加速度传感器输出连续变化量，变化幅度大于预设的第一阈值且小于预设的第四阈值时，判定所述投掷目标为投掷发射阶段，设置所述声波源发出预设为频率为f1的声波S1；当加速度传感器输出变化幅度小于预设的第二阈值，且X、Y、Z三轴输出的矢量和除以重力加速度g的值小于预设的第三阈值时，判定所述投掷目标为空中飞行阶段，设置所述声波源发出预先设定的声波S2，所述声波S2的频率按照预先设定时间间隔和频率间隔单调或周期变化；当加速度传感器输出变化幅度大于预设的第四阈值，且X、Y、Z三轴输出的矢量和的峰值除以重力加速度g的值大于预设的第五阈值时，判定所述投掷目标落地阶段，设置所述声波源发出预先设定固定频率为f3的声波S3；其中：所述第二阈值小于所述第一阈值，所述第一阈值小于所述第四阈值，所述第三阈值小于所述第五阈值；所述声波S1、S2、S3的频率各不相同；在投掷目标的场地设置有不少于3个声波检测点，所述声波检测点的空间相对坐标已知，同时监测各个所述声波检测点，测量所述声波到达时间和频率；汇总各个所述声波检测点的数据，得到各个频率点的所述声波到达对应的所述声波检测点时间差，根据TDOA定位原理和算法,得到发出各个频率点声波时刻所述投掷目标对应的空间相对坐标，使用所述声波S2数据拟合出所述投掷目标的投掷飞行轨迹，使用所述声波S3数据得到的所述投掷目标落地点相对坐标，结合投掷起点相对坐标可以得到投掷距离。

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