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申请/专利权人：苏州全视智能光电有限公司
摘要：本发明属于焊接技术领域，涉及一种基于三维点云的筛网焊接方法，包括：1获取筛网在世界坐标系下的三维点云；2转换为用户坐标系下的三维点云；3转换为二维深度图；4进行二值化和连通域分析，得到每个筛孔的连通域，同时获取每个连通域的质心点；5对质心点进行二维排序，并获取每行相邻两点之间的平均距离；6判断是否需要进行插补，并在需要进行插补时进行等距插补；7得到识别点在二维深度图中的坐标，并计算识别点的深度值，转换为用户坐标系下的坐标值；8转换到世界坐标系下的坐标值，并基于世界坐标系下的坐标值进行焊接。其能够实时、高效、高精度的识别钢筋交叉点和焊缝特征，便于筛网的自动焊接。
主权项：1.一种基于三维点云的筛网焊接方法，其特征在于，包括以下步骤：1获取筛网在世界坐标系下的三维点云；2将世界坐标系下的三维点云转换为用户坐标系下的三维点云；3将用户坐标系下的三维点云转换为二维深度图；4对所述二维深度图进行二值化和连通域分析，得到每个筛孔的连通域，同时获取每个连通域的质心点；5对连通域的质心点进行二维排序，并获取每行相邻两点之间的平均距离；6逐行计算相邻两点之间的欧式距离与所述平均距离的比值，基于所述比值判断是否需要进行插补，并在需要进行插补时计算需要插补的点数，对其进行等距插补；7将插补后的所有点沿二维深度图的高度方向平移所述平均距离的一半，得到识别点在二维深度图中的坐标，并计算识别点的深度值，将二维深度图的深度值转换为用户坐标系下的坐标值；8将用户坐标系下的坐标值转换到世界坐标系下的坐标值，并基于世界坐标系下的坐标值进行焊接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 苏州全视智能光电有限公司 一种基于三维点云的筛网焊接方法
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