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申请/专利权人：湖南大学
摘要：一种面向长柔性部件抓取搬运的全向移动复合机器人，包括六关节机械臂、顶装机构、末端夹持机构、双舵轮底盘驱动机构；顶装机构安装在六关节机械臂的基座底部，包括顶装壳体、安装在顶装壳体侧部的双目视觉传感器和固态激光雷达传感器；末端夹持机构通过法兰架设在六关节机械臂的末端，包括连接支架、布设在连接支架上的间隔设置的多个电控夹爪和安装在法兰上的视觉传感器；双舵轮底盘驱动机构安装在顶装机构的底部，用于驱动全向移动复合机器人全向移动；本发明中的末端夹持机构能够精准控制抓取力度，在不损害工件的前提下完成柔性抓取动作，此外本发明中的机器人可全向移动，改变了传统机器人固定工位生产制造模式，减低了其应用成本。
主权项：1.一种面向长柔性部件抓取搬运的全向移动复合机器人，其特征在于，包括：六关节机械臂（1），拥有六个关节，使其末端可以实现六自由度的空间运动；每个关节之间均设置扭矩传感器；顶装机构（2），安装在六关节机械臂（1）的基座底部，包括顶装壳体、安装在顶装壳体侧部的双目视觉传感器（15）和固态激光雷达传感器（16）；末端夹持机构（5），通过法兰（4）架设在六关节机械臂（1）的末端，包括连接支架（8）、布设在连接支架（8）上的间隔设置的多个电控夹爪（6）和安装在法兰（4）上的视觉传感器（9）；双舵轮底盘驱动机构（3），安装在顶装机构（2）的底部，用于驱动全向移动复合机器人全向移动；双舵轮底盘驱动机构（3）内置运动控制器（45）；六关节机械臂（1）、双目视觉传感器（15）、固态激光雷达传感器（16）、多个电控夹爪（6）、视觉传感器（9）均与运动控制器（45）电连接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 湖南大学 一种面向长柔性部件抓取搬运的全向移动复合机器人
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