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申请/专利权人：广州行深智能科技有限公司
摘要：本发明公开了一种目标分层定位方法及装置，该方法包括：获取包含有同一目标的目标图像数据与目标点云数据；计算目标与智能主体间的距离d，并判断距离d与距离范围阈值t1、t2间的关系，具体地：若d≤t1，则基于所述目标点云数据对目标进行精确定位以及目标跟踪；若t1dt2，则基于所述目标图像数据与所述目标点云数据的特征融合对目标进行定位以及目标跟踪；若d≥t1，则基于所述目标图像数据中的目标特征点对目标进行粗定位以及目标跟踪。本发明应用于自动驾驶与目标检测等领域，可在不同的距离范围内持续地对目标进行定位与跟踪，从而最大程度地保证智能主体的运动安全性。
主权项：1.一种目标分层定位方法，其特征在于，将相机与激光雷达搭载在智能主体上，且所述相机与所述激光雷达的视场部分或全部重合；所述目标分层定位方法包括如下步骤：获取包含有同一目标的目标图像数据与目标点云数据；计算目标与智能主体间的距离d，并判断距离d与距离范围阈值t1、t2间的关系，具体地：若d≤t1，则基于所述目标点云数据对目标进行精确定位以及目标跟踪；若t1dt2，则基于所述目标图像数据与所述目标点云数据的特征融合对目标进行定位以及目标跟踪；若d≥t2，则基于所述目标图像数据中的目标特征点对目标进行粗定位以及目标跟踪。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州行深智能科技有限公司 目标分层定位方法及装置
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