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申请/专利权人：同济大学
摘要：本发明涉及一种基于多目标协同的AMR协作搬运方法、设备、存储介质，方法包括如下步骤：基于获取待搬运货物的重量数据、货物形状以及AMR的承载数据，计算参与协作搬运的多个AMR的位置数据；将参与协作搬运的各个AMR作为整体计算避碰半径，通过路径搜索和节点删减得到包括多个离散的路径点的协作运行路径；针对所述协作运行路径，基于高阶贝塞尔曲线得到时空联合参数化的轨迹；基于链式主从法则建立AMR之间的主从关系，将所述时空联合参数化的轨迹作为虚拟领导者的轨迹，通过协作链式主从跟踪控制实现AMR协作搬运。与现有技术相比，本发明具有实现空间平滑性与时间效率的有效平衡、轨迹规划效率高等优点。
主权项：1.一种基于多目标协同的AMR协作搬运方法，其特征在于，包括如下步骤：基于获取待搬运货物的重量数据、货物形状以及AMR的承载数据，计算参与协作搬运的多个AMR的位置数据；将参与协作搬运的各个AMR作为整体计算避碰半径，通过路径搜索和节点删减得到包括多个离散的路径点的协作运行路径；针对所述协作运行路径，基于高阶贝塞尔曲线得到时空联合参数化的轨迹；基于链式主从法则建立AMR之间的主从关系，将所述时空联合参数化的轨迹作为虚拟领导者的轨迹，通过协作链式主从跟踪控制实现AMR协作搬运。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 同济大学 基于多目标协同的AMR协作搬运方法、设备、存储介质
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