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申请/专利权人：佛山智能装备技术研究院
摘要：本发明涉及一种基于随动补偿的机器人恒力打磨方法及系统，属于机器人加工领域。一种基于随动补偿的机器人恒力打磨方法，包括如下步骤：S1、利用力传感器测量值来获得实际打磨力，获得随动补偿值；S2、设计运动规划器，包括随动运动规划、随动运动叠加和计算目标关节角度值，并将目标关节角度值下发至机器人。通过获得随动补偿值，能够实现对机器人打磨力的精确控制。通过运动规划器，能够实现随动运动规划和随动运动叠加，自动调整机器人的运动轨迹，以适应不同的打磨需求，简化了人工调整的过程，提高了工作效率。该方法简单高效，显著降低了研发成本和周期，具有较好的打磨效果。
主权项：1.一种基于随动补偿的机器人恒力打磨方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、利用力传感器测量值来获得实际打磨力，并获得随动补偿值；S2、设计运动规划器，包括随动运动规划、随动运动叠加和计算目标关节角度值，并将目标关节角度值下发至机器人。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 佛山智能装备技术研究院 一种基于随动补偿的机器人恒力打磨方法及系统
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