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申请/专利权人：中国铁塔股份有限公司四川省分公司
摘要：本发明公开了一种无人机集群控制系统训练、队形控制方法、装置及系统，队形控制方法通过将初始飞行位置状态输入预测模型中得到动作，动作包括对应跟随无人机的控制信号、分配的子载波数与总载波数目的比例和控制信号的量化比特长度；根据分配的子载波数与总载波数目的比例计算得到跟随无人机对应的子载波数；根据控制信号的量化比特长度对控制信号各维度的总范围的长度进行量化；通过跟随无人机对应的子载波将控制信号分别发送给对应的跟随无人机。其基于控制信号数据速率、控制信号块长的量化比特长度对控制信号进行量化传输，实现多无人机的最优载波与控制数据速率分配，以保证在公平性下所有无人机的控制性能最好，降低无人机碰撞风险。
主权项：1.一种无人机集群控制系统训练方法，其特征在于，包括以下步骤：构建无人机集群，所述无人机集群中包括一领头无人机和至少一个与该领头无人机对应的跟随无人机；构建所述无人机集群的通信系统，所述通信系统中领头无人机将产生的控制信号通过正交频分复用技术传输到跟随无人机，每个子载波仅分配给一架跟随无人机；确定状态空间集，所述状态空间集包括至少一个控制周期的初始飞行位置状态，所述初始飞行位置状态为当前控制周期跟随无人机的实际飞行位置和目标飞行位置的差值；将所述状态空间集按照控制周期的顺序依次将初始飞行位置状态输入至预测模型中得到动作，所述动作包括对应跟随无人机的控制信号、分配的子载波数与总载波数目的比例和控制信号的量化比特长度；根据所述量化比特长度、控制信号块长、编码率确定出对应跟随无人机的控制信号数据速率；根据所述控制信号数据速率确定出对应跟随无人机的误块率并确定出跟随无人机在下一控制周期的初始飞行位置状态；根据一控制周期的初始飞行位置状态、对应的下一控制周期的初始飞行位置状态、动作和通信系统的环境奖励对所述跟随无人机执行所述动作进行评价以对所述预测模型进行更新。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国铁塔股份有限公司四川省分公司 无人机集群控制系统训练、队形控制方法、装置及系统
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