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申请/专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
摘要：本发明涉及船舶编队运动控制技术领域，具体公开了一种基于领航员自主切换的船舶编队队形保持方法及系统，方法包括：获取船舶编队的期望队形、当前位置和实际航速；根据所述船舶编队的期望队形和当前位置，分别将领航员和跟随者作为拓扑关系中心，计算编队队形偏离度；根据所述编队队形偏离度，确定下一时刻所述船舶编队的领航员；所述期望队形，以及下一时刻所述船舶编队的领航员的当前位置和实际航速，生成全部所述跟随者的运动指令。本发明能够根据编队实时控制状态，自主切换编队的领航员，使得编队全体成员能够以最小位置代价恢复到期望队形。
主权项：1.一种基于领航员自主切换的船舶编队队形保持方法，其特征在于，包括：获取船舶编队的期望队形、当前位置和实际航速；根据所述船舶编队的期望队形和当前位置，分别将领航员和跟随者作为拓扑关系中心，计算编队队形偏离度；所述编队队形偏离度的计算公式为： 其中，为以船舶编队中第艘船舶为拓扑关系中心时的编队队形偏离度，为船舶编队中的船舶总数，为船舶编队中由第艘船舶位置指向第艘船舶位置的平面向量的期望值，为船舶编队中由第艘船舶位置指向第艘船舶位置的平面向量的实际值；根据所述编队队形偏离度，确定下一时刻所述船舶编队的领航员；根据所述编队队形偏离度，确定下一时刻所述船舶编队的领航员的过程为：根据所有所述编队队形偏离度，计算得到最小偏离度和平均偏离度；假定第艘船舶为当前时刻的领航员，第艘船舶的编队队形偏离度为；若，则切换领航员，下一时刻所述船舶编队的领航员为对应的船舶，否则，不切换领航员，其中，表示切换参数；根据所述期望队形，以及下一时刻所述船舶编队的领航员的当前位置和实际航速，生成全部所述跟随者的运动指令，所述跟随者按照所述运动指令行驶，使所述跟随者与下一时刻所述船舶编队的领航员保持所述期望队形。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 一种基于领航员自主切换的船舶编队队形保持方法及系统
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