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申请/专利权人：同济大学

摘要：本发明涉及一种头车引导的自动驾驶编队行驶状态监控系统，包括：实车编队系统，包括具有引导车和跟随车的实车编队，各车辆上分别设有UWB设备及传感器；编队运动信息解算系统，基于UWB设备及传感器采集的数据，对编队中的引导车、跟随车分别进行运动解算，并对引导车、跟随车之间的相对运动进行解算，进而获取车辆的运动动力参数，获取的结果发送至编队状态显示系统；编队状态显示系统，对编队运动信息解算系统的解算结果进行显示，并基于解算结果获取相关车辆的运行状态数据，根据相关车辆的运行状态数据对相关车辆进行控制。与现有技术相比，本发明具有提高驾驶操作性、安全性，降低后台监控难度等优点。

主权项：1.一种头车引导的自动驾驶编队行驶状态监控系统，其特征在于，包括：实车编队系统，包括具有引导车和跟随车的实车编队，各车辆上分别设有UWB设备及传感器；编队运动信息解算系统，基于UWB设备及传感器采集的数据，对编队中的引导车、跟随车分别进行运动解算，并对引导车、跟随车之间的相对运动进行解算，进而获取车辆的运动动力参数，获取的结果发送至编队状态显示系统；编队状态显示系统，对编队运动信息解算系统的解算结果进行显示，并基于解算结果获取相关车辆的运行状态数据，根据相关车辆的运行状态数据对相关车辆进行控制；所述编队状态显示系统包括：近端编队驾驶显示系统，通过画面访问、改变引导车控制器或跟随车控制器中的数据，同时实时监控车辆运动信号，供头车的驾驶员查看；网络传输系统，将编队车辆的控制器参通过网络反馈至远程编队驾驶显示系统，以进行远程编队状态实时监控；远程编队驾驶显示系统，对编队整体运动状态进行显示，并输出信号至编队车辆的控制器，进而控制编队的跟车间距、急停运动；所述编队状态显示系统与所述编队运动信息解算系统之间通过UWB和CAN通信的模式进行车辆间的信息交互；所述实车编队系统的各编队车辆上设有UWB的设备发送端和设备接收端，所述UWB设备发送端将前车运动信息发送至后车的UWB设备接收端，同时后车的控制系统采集UWB设备接收端的运动信息发送至CAN总线上；所述近端编队驾驶显示系统通过自身CAN总线功能采集引导车运动信息、跟随车运动信息和两车间距信息；同时，近端编队驾驶显示系统发送CAN总线信息至控制器，实现监控端发送指令调整跟车间隙、急停运动；在编队运动信息解算系统对引导车进行运动解算过程中，通过引导车控制器采集引导车的制动踏板开度、加速踏板开度和方向盘转角，且引导车控制器所采集的信息以UWB设备的无线通信方式将信息传输至近端编队行驶显示系统的CAN总线上；在编队运动信息解算系统对跟随车进行运动解算过程中，通过跟随车控制器采集跟随车的制动踏板开度、加速踏板开度和方向盘转角，且跟随车控制器所采集的信息以CAN总线的方式将信息传输至近端编队行驶显示系统的CAN总线上。

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