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申请/专利权人：三峡智控科技有限公司
摘要：本申请涉及轨道机器人巡检技术领域，具体涉及一种微型轨道机器人巡检方法、轨道机器人及系统，包括：轨道机器人包含行走轨道、移动框架、升降装置、驱动轮、驱动电机、固定架、蓄电池、双目检测模块、通信传输模块及运动控制模块，通过轨道机器人的双目检测模块获取水电站输电线路的数据，所述双目检测模块包括热成像仪和高清摄像机，基于各边缘像素点局部的灰度值分布及差异，结合局部边缘像素点局部变化值的离散程度及极差，确定各像素点的灰度波动度；根据红外图像中边缘像素点局部温度变化情况确定发热波动值，检测输电线路上破损发热的区域，轨道机器人通过通信模块传输检测结果。本申请可提高轨道机器人的巡检准确性。
主权项：1.一种微型轨道机器人巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：所述微型轨道机器人包括行走轨道、移动框架、升降装置、驱动轮、驱动电机、固定架、蓄电池、双目检测模块、通信传输模块以及运动控制模块，通过微型轨道机器人的双目检测模块获取巡检过程中水电站中输电线路的红外图像和灰度图像，其中，所述双目检测模块包括热成像仪和高清摄像机；基于输电线路灰度图像中各边缘像素点局部窗口内所有边缘像素点灰度值的信息熵以及局部窗口内边缘像素点之间的灰度差异，得到各边缘像素点的局部变化值；其中，局部窗口为以像素点为中心的预设窗口；通过输电线路灰度图像中各边缘像素点的局部窗口内所有边缘像素点局部变化值的离散程度及极差得到各边缘像素点的破损变化度；分析输电线路灰度图像中各像素点是否属于边缘像素点，并结合边缘像素点的局部变化值以及破损变化度，确定各像素点的灰度波动度；根据输电线路红外图像中边缘像素点的局部窗口内的温度变化情况，确定各像素点的发热波动值；分别根据输电线路红外图像及灰度图像的高频分量图像中各像素点的灰度值，结合灰度波动度和发热波动值，得到高频融合图像，并对低频分量图像融合，采用小波逆变换得到输电线路融合图像；对输电线路融合图像阈值分割获取输电线路上破损发热的区域，微型轨道机器人通过通信传输模块发送巡检结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 三峡智控科技有限公司 一种微型轨道机器人巡检方法、轨道机器人及系统
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