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申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
摘要：本发明涉及航天发动机的装配领域，具体地说是一种零部件六角形螺钉自动认帽紧固的控制方法，具体为：完成相机内外参数的标定及与机器人末端执行坐标系关系的解算；标定并检验拧紧工具的径向和周向的基准位姿；设定并检测基准螺钉边沿特征的角度及其中心的位置；通过机器人完成基准位置校准的拧紧工具与基准螺钉认帽、对接；检测任意螺钉边沿的角度及中心的位置；根据基准螺钉的位姿计算出任意螺钉在机器人基坐标系下的角度差和中心位置偏移量,引导机器人完成对任意螺钉的认帽、对接。通过设置力矩和角度上限的条件，启动拧紧机带动拧紧工具完成螺钉的紧固。本发明减少某发动机零部件拧紧装配过程中人员的使用，提高了产品的质量。
主权项：1.一种零部件六角形螺钉自动认帽紧固的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1采用棋盘格标定板完成相机内参和外参的标定；2设定相机坐标系为C，机器人末端执行坐标系E，求解出这两个坐标系之间变换矩阵3通过L形标定板初步标定拧紧工具的径向基准位姿；4通过工装检测初步标定拧紧工具的径向基准位姿是否合格；当合格时，执行下一步骤；5通过激光传感器和反光板确定拧紧工具周向基准位置；6通过工业相机检测基准螺钉的边沿特征并设定任意相邻两边沿构成的边沿角度α、基准螺钉中心的位置x,y；7通过示教机器人使得基准螺钉嵌入完成径向和周向基准位置标定的拧紧工具的劈头内，保存机器人此时的位姿并设定该位姿为机器人拧紧螺钉的基础位姿；8通过工业相机检测任意螺钉边沿特征并确定边沿特征角度α′及基准螺钉中心的位置x′,y′；9计算出在机器人基坐标系下任意螺钉与基准螺钉位置的角度差Δα和位置偏移量Δx,Δy；10根据所述任意螺钉与基准螺钉位置偏移量和角度差，机器人对拧紧工具的姿态进行调整并完成对螺钉的认帽对接；11电动拧紧机带动拧紧工具开始紧固螺钉，通过旋拧力矩和角度检测约束条件判断紧固过程是否结束。
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百度查询： 中国科学院沈阳自动化研究所 一种零部件六角形螺钉自动认帽紧固的控制方法
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