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申请/专利权人：中科慧拓(广东)科技有限公司
摘要：本发明涉及起重机技术领域，公开了一种起重机吊臂旁弯量自迭代检测方法、装置及起重机系统，应用于设置在轮式起重机顶部吊臂的顶端的RTK‑GPS，所述方法包括：S10，在起重机的吊臂在全收的状态下且吊起目标物品，做吊臂的变幅运动，并且记录下RTK‑GPS的运动轨迹T；S20，通过运动轨迹T拟合基准变幅平面C；S30，将起重机的吊臂做伸臂操作，获取伸臂RTK‑GPS位置；S40，计算伸臂RTK‑GPS位置到基准变幅平面C的距离，作为吊臂的旁弯量。本发明使用单个RTK‑GPS天线安装在吊臂顶端，通过起重机做变幅运动，使用最优问题提取基准变幅平面，计算吊臂顶端RTK‑GPS天线到基准变幅平面的距离即为轮式起重机吊臂的旁弯量。
主权项：1.一种起重机吊臂旁弯量自迭代检测方法，其特征在于，应用于设置在轮式起重机顶部吊臂的顶端的RTK-GPS，所述方法包括：S10，在起重机的吊臂在全收的状态下且吊起目标物品，做吊臂的变幅运动，并且记录下RTK-GPS的运动轨迹T；S20，通过运动轨迹T拟合基准变幅平面C；S30，将起重机的吊臂做伸臂操作，获取伸臂RTK-GPS位置；S40，计算伸臂RTK-GPS位置到基准变幅平面C的距离，作为吊臂的旁弯量；通过运动轨迹T拟合基准变幅平面C，包括：S21，通过运动轨迹T上所有的点到平面C距离的平方和最小来计算平面C；S22，计算轨迹T所有点到平面C距离的均值和标准差，剔除轨迹T中大于M倍数标准差的异常点，其中，M大于1；通过运动轨迹T上所有的点到平面C距离的平方和最小来计算平面C的计算方法如下：平面的方程表示，其中a，b，c，d为空间平面的表示参数；设置约束条件；运动轨迹T有n个点，第i个点到平面的距离为，所有的点到平面距离的平方和为最小，最后最优求解得到基准变幅平面C的参数a，b，c，d。
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权利要求：
百度查询： 中科慧拓(广东)科技有限公司 起重机吊臂旁弯量自迭代检测方法、装置及起重机系统
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