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申请/专利权人：山东大学
摘要：本发明提供了一种基于自适应同心圆模型的地面点云分割方法及系统，属于室内外三维复杂场景地面分割技术领域。本发明对预处理后的点云数据进行无效点云滤除；基于自适应同心圆模型对无效点云滤除后的点云数据进行分割处理，得到多个元区域；对每个元区域的点云数据进行高度统计；根据点云高度统计结果，对每个元区域进行垂直面点滤除；对垂直面点滤除后的每个元区域进行地面区域拟合；对地面区域拟合中误判的地面点进行假阳性修正，得到最终的地面点和非地面点；本发明能够有效地识别并分割斜坡和不规则道路等地面情况，同时剔除路边花坛、台阶和汽车引擎盖等干扰，提高了地面分割的准确性。
主权项：1.一种基于自适应同心圆模型的地面点云分割方法，其特征在于，包括以下过程：获取激光雷达的原始点云数据并进行预处理，对预处理后的点云数据进行无效点云滤除；基于自适应同心圆模型对无效点云滤除后的点云数据进行分割处理，得到多个元区域；对每个元区域的点云数据进行高度统计；根据点云高度统计结果，对每个元区域进行垂直面点滤除；对垂直面点滤除后的每个元区域进行地面区域拟合；对地面区域拟合中误判的地面点进行假阳性修正，得到最终的地面点和非地面点；所述自适应同心圆模型为:在水平面上，以激光雷达为圆心，在半径为R1到R2的范围内画同心圆，将该区域划分为三个小区域，分别为中心稀疏区、稠密区和边缘稀疏区，中心稀疏区的内径为，外径为；稠密区的内径为，外径为；边缘稀疏区的内径为，外径为；将中心稀疏区划分为两个环形区域，按照半径等距划分的原则，设定中间半径作为分界点，第一环为内径到中间半径，第二环为中间半径到外径；将稠密区划分为四个环形区域，按照半径等距划分的原则，设定三个中间半径、和，第三环为内径到中间半径，第四环为中间半径到中间半径，第五环为中间半径到中间半径，第六环为中间半径到外径，边缘稀疏区为第七环。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东大学 基于自适应同心圆模型的地面点云分割方法及系统
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