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申请/专利权人：中国船舶集团有限公司第七二四研究所

摘要：本发明提出了一种无人机探测与反制系统反制策略自动判决方法，针对由包含雷达、光电、红外和侦查设备等探测传感器和包括欺骗和干扰等手段的反制设备构成的无人机探测与反制系统，对多个探测手段探测获取的目标自动判决该采取何种手段进行反制。第一步：针对雷达、光电、红外和电磁等设备探测数据分别进行目标识别处理，分别得到各自的目标识别结果和置信度；第二步：针对不同传感器探测获取目标识别结果，进行综合置信度ZQ判决，给出了被不同传感器探测到的目标综合置信度的判决方法，得到每个目标的综合置信度；第三步，根据综合置信度进行威胁等级评估；第四步，综合考虑威胁等级和目标所处区域，确定对无人机的反制策略。

主权项：1.基于小型无人机特性综合判决的反制策略生成方法，其特征在于：步骤1：针对雷达、可见光、红外和电磁设备探测数据分别进行目标识别处理，分别得到各自的目标识别结果和置信度，雷达、红外、可见光、电磁的识别置信度分别为Q1、Q2、Q3、Q4，雷达、红外、可见光、电磁的识别结果权重分别为W1、W2、W3、W4；置信度在0-1之间取值；步骤2：针对不同传感器探测获取目标识别结果，形成目标的综合置信度ZQ，目标综合置信度的判决方法如下：（1）当目标距离大于3km时：1对于一个传感器探测的目标：a对于雷达探测到的目标，综合置信度的取值方法为Q1*W1,其中W1=1；b对于红外设备探测到的目标，综合置信度的取值方法为Q2*W2，其中W2=1；c对于可见光设备探测到的目标，综合置信度的取值方法为Q3*W3，其中W3=1；d对于电磁设备探测到的目标，综合置信度的取值方法为Q4*W4，其中W4=1；2对于两个传感器探测的目标：a对于雷达和红外两个传感器探测到的目标，综合置信度的取值方法为Q1*W1+Q2*W2，其中W1=0.53,W2=0.47；b对于雷达和可见光两个传感器探测到的目标，综合置信度的取值方法为Q1*W1+Q3*W3，其中，W1=0.65,W3=0.35；c对于雷达和电磁两个传感器探测到的目标，综合置信度的取值方法为Q1*W1+Q4*W4，其中，W1=0.47,W4=0.53；d对于红外和电磁两个传感器探测到的目标，综合置信度的取值方法为Q2*W2+Q4*W4，其中，W2=0.38,W4=0.62；e对于可见光和电磁两个传感器探测到的目标，综合置信度的取值方法为Q3*W3+Q4*W4，其中，W3=0.4,W4=0.6；f对于红外和可见光两个传感器探测到的目标，综合置信度的取值方法为Q2*W2+Q3*W3，其中，W2=0.58,W3=0.42；3）对于三个传感器探测到的目标：a对于雷达、红外、电磁三个设备同时探测到的目标，综合置信度的取值方法为：Q1*W1+Q2*W2+Q4*W4，其中W1=0.4，W2=0.1,W4=0.5；b对于雷达、可见光、电磁三个设备同时探测到的目标，综合置信度的取值方法为：Q1*W1+Q3*W3+Q4*W4，其中W1=0.4,W3=0.1，W4=0.5；c对于红外、可见光、电磁三个设备同时探测到的目标，综合置信度的取值方法为：Q2*W2+Q3*W3+Q4*W4，其中W2=0.15，W3=0.15，W4=0.7；d对于雷达、红外、可见光三个设备同时探测到的目标，综合置信度的取值方法为：Q1*W1+Q2*W2+Q3*W3，其中W1=0.6，W2=0.2，W3=0.2；4）对于四个传感器探测到的目标：对于雷达、红外、可见光、电磁设备同时探测到的目标，综合置信度的取值方法为：Q1*W1+Q2*W2+Q3*W3+Q4*W4，其中W1=0.4，W2=0.05，W3=0.05,W4=0.5；（2）当目标距离小于3km时：1对于一个传感器探测的目标：a）对于雷达探测到的目标，综合置信度的取值方法为Q1*W1，其中W1=1；b）对于红外设备探测到的目标，综合置信度的取值方法为Q2*W2，其中W2=1；c）对于可见光设备探测到的目标，综合置信度的取值方法为Q3*W3，其中W3=1；d）对于电磁设备探测到的目标，综合置信度的取值方法为Q4*W4，其中W4=1；2对于两个传感器探测的目标：a）对于雷达和红外两个传感器探测到的目标，综合置信度的取值方法为Q1*W1+Q2*W2，其中W1=0.49，W2=0.51；b）对于雷达和可见光两个传感器探测到的目标，综合置信度的取值方法为Q1*W1+Q3*W3，其中W1=0.49，W3=0.51；c）对于雷达和电磁两个传感器探测到的目标，综合置信度的取值方法为Q1*W1+Q4*W4，其中W1=0.5，W4=0.5；d）对于红外和电磁两个传感器探测到的目标，综合置信度的取值方法为Q2*W2+Q4*W4，其中W2=0.6，W4=0.4；e）对于可见光和电磁两个传感器探测到的目标，综合置信度的取值方法为Q3*W3+Q4*W4，其中W3=0.4，W4=0.6；f）对于红外和可见光两个传感器探测到的目标，综合置信度的取值方法为Q2*W2+Q3*W3，其中W2=0.5,W3=0.5；3对于三个传感器探测到的目标：a）对于雷达、红外、电磁三个设备同时探测到的目标，综合置信度的取值方法为：Q1*W1+Q2*W2+Q4*W4，其中W1=0.4，W2=0.2,W4=0.4；b）对于雷达、可见光、电磁三个设备同时探测到的目标，综合置信度的取值方法为：Q1*W1+Q3*W3+Q4*W4，其中W1=0.4，W3=0.1,W4=0.5；c）对于红外、可见光、电磁三个设备同时探测到的目标，综合置信度的取值方法为：Q2*W2+Q3*W3+Q4*W4，其中W2=0.2，W3=0.3，W4=0.5；d）对于雷达、红外、可见光三个设备同时探测到的目标，综合置信度的取值方法为：Q1*W1+Q2*W2+Q3*W3，其中W1=0.5，W2=0.2，W3=0.3；4对于四个传感器探测到的目标：对于雷达、红外、可见光、电磁设备同时探测到的目标，综合置信度的取值方法为：Q1*W1+Q2*W2+Q3*W3+Q4*W4，其中W1=0.3，W2=0.1，W3=0.1,W4=0.5；步骤3：根据综合置信度和目标距离进行威胁等级评估，威胁等级评估方法为：对于距离大于5km的目标，威胁等级设置为低；对距离大于3km小于等于5km的目标，综合置信度小于0.5时，威胁等级为低；对距离大于3km小于等于5km的目标，综合置信度大于0.5时，威胁等级为中；对于距离小于等于3km的目标，综合置信度小于0.5时，威胁等级为中；对距离小于等于3km的目标，综合置信度大于0.5时，威胁等级为高；步骤4：综合考虑威胁等级和目标所处区域，确定对无人机的反制策略；反制策略判决方法为：对于距离大于5km的目标，威胁等级为低，不采取反制措施，保持跟踪；对于距离大于3km小于等于5km的目标，威胁等级为低，不采取反制措施，保持跟踪；对于距离大于3km小于等于5km的目标，威胁等级为中的目标，若处于居民区，采用压制干扰，见效后驱离的措施；若处于非居民区，采用迫降手段；对于距离小于3km的目标，威胁等级为中，采用迫降手段，威胁等级为高，采用诱捕手段。

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