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申请/专利权人：昆山同日智能技术有限公司
摘要：本发明公开了一种AGV非标梳齿托盘插取三维视觉姿态识别与定位方法，包括以下步骤：使AGV处于常规导航方式及调度；AGV到达预定作业起始位置并暂停；启动TRAP功能包、启动3D摄像头、启动D图像处理节、点启动EKF节点；AGV达距离托距离X＝0.5m处停止；TRAP功能包确认自主定位成功与否；定位误差大于阈值，会到步骤二；定位误差小于阈值时，任务成功，3D图像处理节点停止，EKF及闭环控制继续；AGV行进到距离托盘距离X＝0.2m处止；自动托盘抓取作业完成；AGV变回常规作业程序控制。本发明的有益效果是，本技术方案的AGV非标梳齿托盘插取三维视觉姿态识别与定位方法，有效克服了托盘位置与姿态偏差难题，为物流行业带来全新的自动化智能化解决方案。
主权项：1.一种AGV非标梳齿托盘插取三维视觉姿态识别与定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：使AGV处于常规导航方式及调度；步骤二：AGV到达预定作业起始位置并暂停架高度调整为0.63m；步骤三：启动TRAP功能包、启动3D摄像头、启动D图像处理节、点启动EKF节点包含闭环控制；步骤四：AGV达距离托距离X＝0.5m处停止；步骤五：TRAP功能包确认自主定位成功与否；定位误差大于阈值，会到步骤二；定位误差小于阈值时，进入步骤六；步骤六：任务成功，3D图像处理节点停止，EKF及闭环控制继续；步骤七：AGV行进到距离托盘距离X＝0.2m处止；步骤八：自动托盘抓取作业完成又首前伸、升高、后退、降到低点；步骤九：AGV变回常规作业程序控制。
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百度查询： 昆山同日智能技术有限公司 一种AGV非标梳齿托盘插取三维视觉姿态识别与定位方法
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