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申请/专利权人：山东大学
摘要：本发明属于计算机技术及图像处理领域，提供了一种基于弱投影映射和双模态顺序增强融合的检测方法及系统，对图像信息和点云信息分别进行特征提取，将图像特征和点云特征初步对齐，并捕捉点云与图像之间的局部相关性；将点云特征进行映射，并计算注意力权重，并利用注意力权重对值向量进行加权求和；对融合后的特征聚合K个邻居的特征信息，得到点‑图聚合特征；将点‑图聚合特征、点特征与点坐标信息映射到相同的通道维度中，确定点‑图聚合特征与点特征的融合注意门权重；根据融合注意门权重，分别得到融合后的图像特征和融合后的点特征；本发明不仅实现了两种模态的多尺度充分交互，还有效减少了噪音和无效信息的传播。
主权项：1.一种基于弱投影映射和双模态顺序增强融合的检测方法，其特征是，包括以下步骤：获取图像信息和点云信息；对图像信息和点云信息分别进行特征提取，基于提取的点云特征与图像特征以及点云特征坐标，通过K近邻算法生成邻居索引矩阵，将图像特征和点云特征初步对齐，并捕捉点云与图像之间的局部相关性；将点云特征映射为查询向量、图像特征映射为键向量和值向量，计算查询向量与键向量之间的相似度矩阵，得到注意力权重，并利用所述注意力权重对值向量进行加权求和；对融合后的特征聚合K个邻居的特征信息，得到点-图聚合特征；将点-图聚合特征、点特征与点坐标信息映射到相同的通道维度中，确定点-图聚合特征与点特征的融合注意门权重；根据融合注意门权重，分别得到融合后的图像特征和融合后的点特征；对融合后的图像特征和点特征分别进行下采样、解码和ROI提案生成，实现目标检测。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东大学 基于弱投影映射和双模态顺序增强融合的检测方法及系统
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