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申请/专利权人：CMR外科有限公司
摘要：一种夹持力控制器用于控制手术机器人系统中的器械的夹持力。所述手术机器人系统包括机器人，所述机器人具有基座和从基座延伸到用于与所述器械接合的驱动组件的臂。所述器械具有包括多个钳夹的末端执行器，并且所述驱动组件用于将驱动力传递到所述多个钳夹，以在闭合方向上相对于彼此驱动钳夹以便在钳夹之间夹持物体，并且在打开方向上相对于彼此驱动钳夹以便释放被夹持的物体。所述夹持力控制器被配置为根据钳夹之间的所需张开来控制钳夹的移动；当钳夹在所述闭合方向上相对于彼此被驱动以便在钳夹之间施加夹持力时确定夹持事件的发生；在确定夹持事件的发生时确定钳夹之间的所需张开；将所确定的所需张开设置为钳夹的最小张开极限；以及使用所述最小张开极限控制钳夹的移动以便控制由钳夹施加的夹持力。
主权项：1.一种用于控制手术机器人系统中的器械的夹持力的夹持力控制器，所述手术机器人系统包括机器人，所述机器人具有基座和从所述基座延伸到用于与所述器械接合的驱动组件的臂，所述臂包括多个关节，通过所述多个关节能够改变所述臂的配置，所述器械具有包括多个钳夹的末端执行器，并且所述驱动组件用于将驱动力传递到所述器械的所述多个钳夹，以在闭合方向上相对于彼此驱动所述钳夹以便在所述钳夹之间夹持物体，并且在打开方向上相对于彼此驱动所述钳夹以便释放被夹持的物体，所述夹持力控制器被配置为：根据所述钳夹之间的所需张开来控制所述钳夹的移动；当所述钳夹在所述闭合方向上相对于彼此被驱动以便在所述钳夹之间施加夹持力时确定夹持事件的发生；在确定所述夹持事件的所述发生时确定所述钳夹之间的所需张开；将所确定的所需张开设置为所述钳夹的最小张开极限；以及使用所述最小张开极限控制所述钳夹的移动以便控制由所述钳夹施加的夹持力。
全文数据：
权利要求：
百度查询： CMR外科有限公司 手术机器人系统中的夹持力控制
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