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申请/专利权人：苏州元脑智能科技有限公司
摘要：本发明公开了一种代价地图生成方法、设备、介质、产品及无人驾驶车辆，应用于自动驾驶技术领域。其中，方法包括基于栅格化处理且栅格设置空间体素的待检测行驶区域构建空白三维代价地图。通过对待检测行驶区域的图像数据和点云数据进行目标识别得到第一类障碍物的三维空间数据；基于目标视角下的图像数据和点云数据的融合特征，根据车辆前行过程中不断获取的各帧点云数据对应的栅格新高程信息更新当前时刻的空间体素权重，并基于更新后的空间体素权重确定第二类障碍物的三维形貌信息。将三维空间数据和三维形貌信息填充至空白三维代价地图生成三维代价地图。本发明可以解决相关技术无法精准规避障碍物，提升代价地图的丰富性，提升车辆避障能力。
主权项：1.一种代价地图生成方法，其特征在于，包括：基于栅格化处理、且各栅格在垂直于路面水平方向上包括空间体素的待检测行驶区域，构建空白三维代价地图；通过对所述待检测行驶区域的图像数据和点云数据进行目标识别处理，得到第一类障碍物的三维空间数据；基于所述待检测行驶区域的图像数据和点云数据在目标视角下的点图融合特征，根据车辆前行过程中不断获取的各帧点云数据对应的栅格新高程信息更新当前时刻的空间体素权重，并基于更新后的空间体素权重确定第二类障碍物的三维形貌信息；其中，所述第二类障碍物的高程信息小于所述第一类障碍物的高程信息；根据所述三维空间数据和所述三维形貌信息填充所述空白三维代价地图，得到三维代价地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 苏州元脑智能科技有限公司 代价地图生成方法、设备、介质、产品及无人驾驶车辆
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