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申请/专利权人：青岛智能导航与控制研究所
摘要：本发明公开一种基于单信标的水下航行器导航引导方法，属于水下导航技术领域，用于水下航行器的导航引导，包括当水下航行器完成远海工作，水下航行器作业轨迹上间隔设定的航行里程设有一个信标，距离水下航行器最近的信标向水下航行器发射水声信号，量测出当前信标与水下航行器的距离；水下航行器计算自身航向偏角，通过航向偏角判断是否修正水下航行器的航向，得到新的航向角，水下航行器按照新的航向角朝着距离水下航行器最近的信标航行。本发明只需要一个普通应答信标就可以对水下航行器的行驶轨迹进行引导，且信标位置不需提前标定；对水下航行器自身导航设备的精度要求低，只需提供短时间内的相对位置测量结果。
主权项：1.一种基于单信标的水下航行器导航引导方法，其特征在于，包括：S1在远海工作的过程中，使用母船携带水下航行器航行至没有布设信标的目标海域，母船在目标海域释放水下航行器，水下航行器按照提前规划好的轨迹在远海水下航行；S2水下航行器上携带多个信标，间隔设定的航行里程后，水下航行器释放信标，信标的释放位置为水下航行器释放信标时刻水下航行器所处的位置，水下航行器搭载惯性导航系统和多普勒量程仪用于记录存储信标的释放位置；S3当水下航行器完成远海工作，水下航行器作业轨迹上间隔设定的航行里程设有一个信标，距离水下航行器最近的信标向水下航行器发射水声信号，量测出当前信标与水下航行器的距离；S4水下航行器计算自身航向偏角，通过航向偏角判断是否修正水下航行器的航向，得到新的航向角，水下航行器按照新的航向角朝着距离水下航行器最近的信标航行；S5水下航行器到达距离水下航行器最近的信标后，重复S3和S4前往当前距离水下航行器最近的信标，直至抵达母船。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 青岛智能导航与控制研究所 一种基于单信标的水下航行器导航引导方法
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