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申请/专利权人：山东港口烟台港集团有限公司;烟台港股份有限公司汽车码头分公司;烟台港滚装物流有限公司

摘要：本发明属商品车放车技术领域，具体涉及一种基于激光雷达和GPS的转运车密停区商品车放车方法。通过在前车尾部未进入AGV车体内部时提前记录转运AGV前方车辆尾部到其所抱夹车辆的头部的距离，并在此后通过GPS定位推算两商品车距离的方法，避免了依靠转运AGV内部的不完整点云探测前方车辆尾部到其所抱夹车辆的头部的距离的问题，大幅提升了转运AGV执行密停区放车任务时的放车精度。该方法便于实现、效果稳定、精度高，充分保证了密停区转运AGV放车任务的稳定、高效进行，推广应用价值高。

主权项：1.一种基于激光雷达和GPS的转运车密停区商品车放车方法，商品车转运AGV在车辆四角各安装有一个激光雷达作为感知系统，并搭载GPS定位系统提供车身位姿信息，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：商品车转运AGV运动到前方商品车正后方，且两者之间的距离达到预设定值时，商品车转运AGV车身正对前方商品车，正式进入商品车转运AGV密停区放车任务流程；期间获取激光雷达所采集的点云，对商品车转运AGV车身周围和内部点云进行构建，并通过GPS完成商品车转运AGV自身定位；步骤二：在激光雷达识别到前方商品车点云后，计算前方商品车尾部到商品车转运AGV头部的距离，并通过激光雷达构建商品车转运AGV内部点云，计算商品车转运AGV所抱夹商品车头部到商品车转运AGV头部的距离，将两者相加得到商品车转运AGV前方商品车尾部到其所抱夹商品车的头部的距离；步骤三：监测商品车转运AGV前方商品车尾部到其所抱夹商品车的头部的距离，当该距离小于预设定值时，商品车转运AGV减速；减速完成后，在商品车转运AGV运行过程中，记录商品车转运AGV前方商品车尾部到其所抱夹商品车的头部的距离，并通过GPS记录当前商品车转运AGV位置；步骤四：通过GPS获取当前商品车转运AGV位姿，计算出当前相比记录时行驶过的距离，将记录的距离减去行驶过的距离，得到商品车转运AGV前方商品车尾部到其所抱夹商品车的头部的距离；步骤五：监测商品车转运AGV前方商品车尾部到其所抱夹商品车的头部的距离，根据该距离分级设定对转运AGV的速度限制，逐步减速，并在指定的放车距离处停车，完成转运AGV密停区放车任务。

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