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申请/专利权人：无锡学院
摘要：本发明公开了一种雷达排队启停目标的跟踪方法，将雷达当前时刻的量测信息分别与航迹、临时航迹与航迹头进行关联；在与航迹进行关联时需利用前后时刻的量测与航迹信息计算目标加速度，修正目标匀速运动模型为加速运动模型；分别通过外推门限与加速度判断目标是否为排队停止目标或启动目标；若判断目标开始启动则计算所有启动目标的群运动速度V_group与位置中心R_group，利用V_group与R_group代入运动模型进行航迹预测，进而将量测与航迹预测值关联；最后将关联上的量测与航迹进行滤波与估计；从而准确跟踪排队启停车辆，预测车辆的运动轨迹，弥补雷达无法跟踪静止目标的不足，为实现智慧交通中的车路协同提供支持。
主权项：1.一种雷达排队启停目标的跟踪方法，其特征在于：包括以下步骤S1、利用雷达发射毫米波信号对排队启停目标进行检测，得到N个当前T时刻目标量测信息其中r表示排队启停目标与雷达间的径向距离，v表示排队启停目标与雷达间的径向速度，i表示排队启停目标序号，T表示时间；S2、将T时刻N个量测信息分别与T-1时刻航迹的预测值进行关联，判断量测信息是否能与航迹关联；S3、若量测信息能与航迹关联，则将量测信息中的该点删除，并根据量测信息与T-1时刻航迹值计算更新T时刻航迹；若量测信息不能与航迹关联，则将航迹进行外推，并判断该量测信息是否能与临时航迹关联；S4、若量测信息能与T-1时刻临时航迹关联，则将量测信息中的该点删除，根据量测信息与T-1时刻临时航迹值计算T时刻临时航迹，并将T时刻更新后的临时航迹转为航迹；若量测信息不能与临时航迹关联，则将临时航迹进行外推，并判断该量测信息是否能与航迹头关联；S5、若量测信息能与T-1时刻航迹头关联，则将量测信息中的该点删除，根据量测信息与T-1时刻航迹头计算T时刻航迹头，并将T时刻更新后的航迹头转为临时航迹；若量测信息不能与航迹头关联，则将航迹头进行外推，并将量测信息删除；S6、得到T+1时刻量测信息重复步骤S1至步骤S5，实现排队启停车辆的跟踪与轨迹预测。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 无锡学院 一种雷达排队启停目标的跟踪方法
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