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申请/专利权人：国网陕西省电力有限公司超高压公司
摘要：本发明公开了一种基于涡流的绞线上机器人运动参数测算系统及方法，系统包括围绕绞线的检测线圈、涡流检测电路、微处理器、机器人，检测线圈被固定在机器人上并被放置在绞线外围，与涡流检测电路相连，涡流检测电路与微处理器相连。由于绞线表面高度存在有规律的周期性波动，机器人运动时带动检测线圈移动，将导致检测线圈电感值发生周期性变化，通过涡流检测电路将检测线圈电感值转变为频率值，微处理器实时采集涡流检测电路的频率值，并经过算法处理得到频率值变化的周期数，进而推算出机器人运动的距离和速度，供机器人实现闭环运动控制。相比于编码器方案，本发明具有不需接触绞线、不使用复杂的机械与电路结构、不受绞线弯曲影响的优点。
主权项：1.一种基于涡流的绞线上机器人运动参数测算方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、通过检测线圈在绞线上移动，获得检测线圈的电感值；步骤2、根据电感值的周期性变化通过涡流检测电路得到频率值；步骤3、计算任意一段时间内所获取频率值的平均值，并用采集到的频率值减去平均值得到频率波动值，并临时存储；步骤4、对所有临时存储的频率波动值做快速傅里叶变换，得到频率波动的主频率范围，修改数字带通滤波器滤波参数；步骤5、按步骤1-3获取当前频率波动值，并通过参数修改后的数字带通滤波器去除干扰得到滤波后的频率波动值；步骤6、对得到的滤波后的频率波动值进行带滞回的过零比较，并重复步骤1-步骤6，直至当前数值为正向过零点时。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 国网陕西省电力有限公司超高压公司 一种基于涡流的绞线上机器人运动参数测算系统及方法
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