买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院

摘要：本发明属于自动光学检测领域，具体涉及一种不规则钢板位姿识别方法及相关设备，所述方法包括：拍摄钢板位姿图像，并通过预处理将钢板检测区域以外的背景进行剔除，提取钢板检测区域中的点云信息；通过最小二乘法对点云信息进行平滑处理，得到点云原点数据；使用预设聚类算法，对点云原点数据进行分割，得到单个钢板的单独点云信息；对单独点云信息进行位姿识别，得到具有法向量特征的点云集数据；根据点云集数据确定最佳拟合平面；使用Mean‑shift算法计算最佳拟合平面的中心点；根据最佳拟合平面和中心点获取钢板的坐标信息，并根据坐标信息使用机械手对所述钢板进行抓取。本发明能够改善抓取机器人系统的效率，从而提高生产效率。

主权项：1.一种不规则钢板位姿识别方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1、拍摄钢板位姿图像，并通过预处理将钢板检测区域以外的背景进行剔除，提取所述钢板检测区域中的点云信息；S2、通过最小二乘法对所述点云信息进行平滑处理，得到点云原点数据；S3、使用预设聚类算法，对所述点云原点数据进行分割，得到单个钢板的单独点云信息；S4、对所述单独点云信息进行位姿识别，得到具有法向量特征的点云集数据；S5、根据所述点云集数据确定最佳拟合平面；S6、使用Mean-shift算法计算所述最佳拟合平面的中心点；S7、根据所述最佳拟合平面和所述中心点获取钢板的坐标信息，并根据所述坐标信息使用机械手对所述钢板进行抓取；步骤S3中，所述预设聚类算法具体为：S31、将所述点云原点数据按照Z轴坐标值大小进行排序，并获取Z轴坐标值最大的一个种子点P，将所述种子点P放入聚类集合Q中；S32、构建关于所述种子点P的kd数，并查找所述种子点P的n个邻居，计算每一所述邻居到所述种子点P的距离，将距离小于预设距离阈值r的所述邻居对应的点放入邻居数组中；S33、遍历所述邻居数组，计算其中每一所述邻居对应的法向量与所述种子点P的法向量之间的夹角，将夹角小于预设夹角阈值的所述邻居预设的点放入所述聚类集合Q中，根据以上定义，所述聚类集合Q满足如下关系式： Q={P i φ,d|φ i ≤θ,d i ≤r} S34、将所述聚类集合Q中的所述种子点P的下一个点作为新的所述种子点，并重复步骤S32-S34，直到所述聚类集合Q无法再加入新的点，其中，所述聚类集合Q中的每一点为得到的单个钢板的所述单独点云信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院 一种不规则钢板位姿识别方法及相关设备