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申请/专利权人：宝马股份公司
摘要：本发明涉及一种用于确定具有至少一个平坦的面的对象相对于检测装置的位姿的方法，所述方法具有以下步骤：（S1）借助于摄像机采集所述对象的至少一个记录，所述记录包括深度信息和图像信息；（S2）在图像信息中识别所述对象；（S3）调用所述对象的模型，所述模型包括至少一个标记点（KP），所述标记点的相对于所述至少一个平坦的面的自身位姿是预给定的；（S4）对所述记录中的在所述对象上的所述至少一个标记点（KP）进行可信度检验；（S5）借助于在所述记录中的至少一个所辨别的标记点（KP）计算所述至少一个平坦的面的二维姿态；（S6）从所述记录的深度信息中选择点集；并且（S7）通过使所述点集匹配于所计算出的姿态来计算所述对象的位姿。本发明还涉及一种计算机程序和一种数据载体。
主权项：1.一种用于确定具有至少一个平坦的面的对象相对于检测装置的位姿的方法，所述方法具有以下步骤：-（S1）借助于检测装置的摄像机采集所述对象的至少一个记录，所述记录包括深度信息和图像信息；-（S2）通过对象识别装置在图像信息中识别所述对象；-（S3）基于所述识别调用所述对象的模型，所述模型包括至少一个标记点（KP），所述标记点的相对于所述至少一个平坦的面的自身位姿是预给定的；-（S4）对所述记录中的在所述对象上的所述至少一个标记点（KP）进行可信度检验；-（S5）借助于在所述记录中的至少一个所辨别的标记点（KP）计算所述至少一个平坦的面的二维姿态；-（S6）从所述记录的深度信息中选择点集，所述点集与所述对象的所述至少一个平坦的面相配设；并且-（S7）通过使所述点集匹配于所计算出的二维姿态来计算所述对象的六维位姿，所述位姿描述所述对象相对于检测装置的位置和定向。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 宝马股份公司 用于确定对象相对于检测装置的位姿的方法、计算机程序和数据载体
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