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申请/专利权人：吉林大学
摘要：本发明涉及了一种基于分布式模型预测控制DMPC的半挂汽车列车异质队列的运动协同控制方法，主要步骤如下：S1:建立半挂汽车列车单体车辆及队列系统的线性离散动力学模型；S2:搭建表征异质队列车辆间通信关系的通信拓扑结构模型；S3:构建基于整车质量的非线性间距控制策略；S4:基于DMPC控制方法设计半挂汽车列车异质队列的协同控制器。该控制器满足安全性、跟车稳定性等控制目标，可同时保证单体车辆及队列的稳定性。本发明可有效补充半挂汽车列车等大型自动驾驶车辆队列的协同控制方法，同时保证队列有良好的跟车性能及经济效益。
主权项：1.一种基于分布式模型预测控制的半挂汽车列车异质队列的协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1:考虑队列控制的实时性要求，建立半挂汽车列车单体车辆及队列系统的线性离散动力学模型，并作为后续异质队列控制器中的预测模型；S2:设计有向图，定义邻接矩阵与可达矩阵，搭建表征异质队列车辆间通信关系的通信拓扑结构模型；S3:求解队列中车辆节点与前车、领航车的实时位置关系，考虑车辆制动能力的差异性构建基于整车质量的非线性间距策略；S4:设定滚动优化问题的代价函数及约束条件，并基于DMPC控制方法设计半挂汽车列车异质队列的协同控制器。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 吉林大学 一种基于分布式模型预测控制的半挂汽车列车异质队列的协同控制方法
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