买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：中国第一汽车股份有限公司

摘要：本发明公开了一种目标检测方法、装置和车辆。其中，该方法包括：获取当前车辆的感知数据集合，其中，感知数据集合包括：第一传感器感知到的第一感知数据，第二传感器感知到的第二感知数据，以及车辆速度；基于感知数据集合，确定当前车辆对应的目标判断门限，其中，目标判断门限用于判断第一传感器感知到的第一目标与第二传感器感知到的第二目标是否相同；将第一感知数据和第二感知数据与目标判断门限进行比较，得到第一传感器和第二传感器的检测结果。本发明解决了相关技术中目标检测准确率低的技术问题。

主权项：1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：获取当前车辆的感知数据集合，其中，所述感知数据集合包括：第一传感器感知到的第一感知数据，第二传感器感知到的第二感知数据，以及车辆速度；基于所述感知数据集合，确定所述当前车辆对应的目标判断门限，其中，所述目标判断门限用于判断所述第一传感器感知到的第一目标与所述第二传感器感知到的第二目标是否相同；将所述第一感知数据和所述第二感知数据与所述目标判断门限进行比较，得到所述第一传感器和所述第二传感器的检测结果；其中，基于所述感知数据集合，确定所述当前车辆对应的目标判断门限，包括：基于所述感知数据集合，确定所述当前车辆对应的目标检测条件；从预设映射关系中获取所述目标检测条件对应的感知数据，其中，所述预设映射关系用于表征不同检测条件对应的数据分布；基于所述数据分布，确定所述目标判断门限；所述方法还包括：获取不同检测条件下，所述第一传感器和所述第二传感器对同一个第三目标分别进行感应得到的第三感知数据和第四感知数据；获取所述第三感知数据和所述第四感知数据的差值，得到第一差值；确定所述不同检测条件下的所述第一差值的数据分布；基于所述不同检测条件和所述不同检测条件对应的数据分布，生成所述预设映射关系；基于所述数据分布，确定所述目标判断门限，包括：响应于当前周期内第一次对所述第一传感器和所述第二传感器进行检测，确定所述目标判断门限为所述数据分布的均值和均方差之和；响应于所述当前周期内非第一次对所述第一传感器和所述第二传感器进行检测，且所述当前周期的前一个周期内所述第一目标与所述第二目标相同，确定所述目标判断门限为所述均值和第一乘积之和，所述第一乘积为所述均方差和第一预设值的乘积；响应于所述当前周期内非第一次对所述第一传感器和所述第二传感器进行检测，且所述当前周期的前两个周期内所述第一目标与所述第二目标相同，确定所述目标判断门限为所述均值和第二乘积之和，所述第二乘积为所述均方差和第二预设值的乘积。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国第一汽车股份有限公司 目标检测方法、装置和车辆