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申请/专利权人：上海能源科技发展有限公司

摘要：本发明提供一种基于北斗定位技术的海上落水搜救方法及系统，基于北斗定位技术的海上落水搜救方法包括：接收落水人员的警报信息和无人搜救船的位置信息；其中，所述警报信息为落水人员身上佩戴的落水报警设备中的北斗定位模块经无线传输模块发出；根据所述警报信息和所述位置信息确定目标无人搜救船和目标搜救路线；在落水人员的位置与初始落水位置的距离超过预设值时，更新所述警报信息以及所述目标搜救路线。通过落水人员的报警信息和无人搜救船的位置信息选出目标无人搜救船和目标搜救路线，如此提高救援响应速度，同时，在落水人员位置发生偏移时，会更新落水人员位置以及目标搜救路线，以确保第一时间实现救援，有利于提高落水人员的生存率。

主权项：1.一种基于北斗定位技术的海上落水搜救方法，其特征在于，包括：接收落水人员的警报信息和无人搜救船的位置信息；其中，所述警报信息为落水人员身上佩戴的落水报警设备中的北斗定位模块经无线传输模块发出；根据所述警报信息和所述位置信息确定目标无人搜救船和目标搜救路线；其中，所述根据所述警报信息和所述位置信息确定目标无人搜救船和目标搜救路线，包括：对海上风电场环境地图信息进行预处理；其中，预处理包括：以距离落水人员最近的无人搜救船为目标无人搜救船，以落水人员的位置为目标点，基于所述目标无人搜救船、所述目标点以及风电场各个风机的位置信息对所述海上风电场环境地图信息进行栅格化处理；基于预处理得到的栅格化海上风电场环境图，利用FA*算法搜索时间最优的行驶路径，并构建启发式代价函数Fxi进行路径规划，以得到所述目标无人搜救船的无碰撞初始路径；其中，启发式代价函数Fxi为：Fxi＝Gxi-1+k·gxi-1,xi+Hxi；其中，Gxi-1表示从起始点xstar到当前点的父节点xi-1的实际代价值；gxi-1,xi表示父节点xi-1到当前点xi的欧式距离；k表示曲率变化的系数；Hxi表示从当前点xi到目标点xgoal的估计代价值；曲率变化系数k的计算方式如下： 其中，Kxi表示当前点xi运动轨迹的曲率值；Kxi+1表示当前点xi所扩展节点xi+1运动轨迹的曲率值；在落水人员的位置与初始落水位置的距离超过预设值时，更新所述警报信息以及所述目标搜救路线。

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