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申请/专利权人：中建投物流有限公司

摘要：本发明公开了用于仓储物流的机器人搬运调度方法及系统，涉及仓储技术领域，所述方法包括：获取仓储调度任务进行属性识别，确定任务类型；提取动态任务进行要素提取，获得任务执行类型、调度目标位置、任务时间周期、货物基础信息；按照预设特征维度进行提取，获得任务调度特征；利用任务执行类型、货物基础信息与机器人基础信息进行匹配，确定匹配机器人信息集，获得机器人工作特征；建立任务调度特征与机器人工作特征的匹配函数关系，以静态任务调度损失值最小为目标构建寻优空间；根据调度目标位置确定环境限制信息，设定约束条件对调度任务进行调度寻优，获取调度策略进行反馈。实现自动化实时调度、提高搬运效率的技术效果。

主权项：1.用于仓储物流的机器人搬运调度方法，其特征在于，所述方法包括：连接任务管理平台，获取仓储调度任务，对所述仓储调度任务进行属性识别，确定任务类型，所述任务类型包括静态任务、动态任务，所述静态任务为固定任务，所述动态任务为随机插入任务；提取动态任务进行要素提取，获得任务执行类型、调度目标位置、任务时间周期、货物基础信息；根据所述任务执行类型、调度目标位置、任务时间周期、货物基础信息，按照预设特征维度进行提取，获得任务调度特征；连接机器人管理平台，利用所述任务执行类型、货物基础信息与机器人基础信息进行匹配，确定匹配机器人信息集，机器人信息集包括机器人身份信息、任务状态、定位信息，对所述匹配机器人信息集进行特征提取，其中提取特征维度与所述预设特征维度相对应，获得机器人工作特征；建立所述任务调度特征与机器人工作特征的匹配函数关系，以静态任务调度损失值最小为目标构建寻优空间；根据所述调度目标位置确定环境限制信息，设定约束条件，将所述约束条件加入所述寻优空间，对调度任务进行调度寻优，获取调度策略进行反馈；根据所述任务执行类型、调度目标位置、任务时间周期、货物基础信息，按照预设特征维度进行提取，获得任务调度特征，包括：获取机器人搬运调度任务的调节参数，所述调节参数为机器人在执行搬运任务中需要根据任务进行对应调整的参数信息，包括移动速度、路径导航、承重力度、执行时间及操作模式；以所述调节参数中各参数维度作为所述预设特征维度；基于所述预设特征维度设定聚合中心，对所述任务执行类型、调度目标位置、任务时间周期、货物基础信息进行关联度计算，按照关联度进行维度信息汇合得到各维度参数的聚合结果，对所述聚合结果进行特征参数提取获得所述任务调度特征；建立所述任务调度特征与机器人工作特征的匹配函数关系，以静态任务调度损失值最小为目标构建寻优空间，包括：建立所述任务调度特征与机器人工作特征的对应关系，拟合机器人工作特征完成所述任务调度特征的函数关系；构建所述匹配机器人插入动态任务的能量损失函数、时间损失函数，将所述能量损失函数、时间损失函数按照权值进行合并，构建损失评价函数；以所述损失评价函数最小为寻优目标，基于所述机器人工作特征完成所述任务调度特征的函数关系进行匹配机器人选择方案寻优；根据所述调度目标位置确定环境限制信息，包括：根据所述调度目标位置，确定搬运货物目标位置、搬运目的地位置；基于仓储电子地图对所述搬运货物目标位置、搬运目的地位置进行路径规划，获取路径方案集；对所述路径方案集进行路径环境特征提取，获取环境阻碍物、环境空间限制条件、控制信号干扰区域；按照所述环境阻碍物、环境空间限制条件、控制信号干扰区域的限制强度，对所述路径方案集进行筛选，设定优选路径，所述优选路径为限制强度最小的路径，基于所述优选路径中存在的环境阻碍物、环境空间限制条件、控制信号干扰区域，得到所述环境限制信息，并对所述优选路径进行标注。

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