买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：中国海洋大学

摘要：本发明公开了一种水下滑翔机攻角修正航位推算的数模融合验证方法，属于水下滑翔机技术领域。本发明将水下滑翔机航行采样的多类型输入融合至六自由度动力学与运动学模型中，实施对攻角修正航位推算的验证。本发明为攻角修正航位推算提供了合理性验证方法，解决了攻角修正航位推算可信度不佳的问题。基于本发明，水下滑翔机的水下定位无需依赖高成本的定位设备即可实现精确可靠的航位推算。本发明有助于降低水下滑翔机定位应用的成本，并促进水下滑翔机观测应用的发展。

主权项：1.一种水下滑翔机攻角修正航位推算的数模融合验证方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：采集数据，包括水下滑翔机航行采样的数据和修正航位推算的攻角序列数据；步骤2：将浮力引擎内部油囊的拉线传感器数值OAD转换为水下滑翔机六自由度动力学模型中的浮力引擎等效质量mb；步骤3：可动质量直线电位器数值至六自由度动力学模型的转换，将可动质量直线电位器数值PAD转换为水下滑翔机六自由度动力学模型中可动质量在机体坐标系中沿轴线方向的坐标参数rm1；步骤4：可动质量旋转电位器数值的转换，将可动质量旋转电位器数值RAD转换为水下滑翔机六自由度动力学模型中可动质量绕中性平面旋转角度rot；步骤5：运动采样参数的转换，将水下滑翔机采样的运动数据替换至滑翔机的六自由度运动学与动力学模型；步骤6：构造滑翔机动力学模型的输入，基于采样数据的模型参数映射，构造描述水下滑翔机系统特性的综合矩阵I；步骤7：在动力学模型的水动力、水动力矩计算环节将采样数据和攻角修正航位推算融合；水下滑翔机的水动力表示为：Fh＝RBC[-D,SF,-L]T，其中RBC为流体系向机体系的转换矩阵，D、SF、L分别为水下滑翔机所受的阻力、侧力和升力，通过给定的攻角和水下滑翔机合速度计算，m0g为净浮力；而水下滑翔机的水动力矩表示为：Fh＝RBC[M1,M2,M3]T，其中，Mi,i＝1,2,3为水动力矩分量，通过攻角和角速度计算；通过上述过程实现攻角和采样数据的融合后，计算机体坐标系中表达的水下滑翔机所受的合外力及合外力矩T、F如式10至11所示： 步骤8：执行动力学模型计算，计算水下滑翔机机体坐标系中的三个线加速度和角加速度；步骤9：验证候选攻角序列，确定候选攻角序列是否符合真实水下滑翔机运动规律；步骤10：确定验证后攻角的航位推算状态，基于攻角修正航位推算的验证，完成最终确定的航位推算状态，包括水平速度和位置，实现水下滑翔机定位。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国海洋大学 一种水下滑翔机攻角修正航位推算的数模融合验证方法