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申请/专利权人：深圳市欧冶半导体有限公司
摘要：本申请涉及一种BEV目标检测方法、装置、设备、存储介质和程序产品。所述方法包括：对环视多相机图像样本进行特征提取，对提取的第一多尺度图像特征和第二多尺度图像特征进行视角变换，得到第一稀疏BEV特征和第二稀疏BEV特征；对第一稀疏BEV特征进行特征提取，得到第一稠密BEV特征；对第二稀疏BEV特征进行特征提取，得到第二稠密BEV特征；根据第一多尺度图像特征和第二多尺度图像特征构第一多粒度蒸馏损失；根据第一稠密BEV特征和第二稠密BEV特征构造第二多粒度蒸馏损失；基于第一多粒度蒸馏损失和第二多粒度蒸馏损失优化学生模型的参数；通过所得的目标学生模型对环视多相机图像进行目标检测。采用本方法能够提高目标检测的准确性。
主权项：1.一种BEV目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：通过教师模型的图像编码器和学生模型的图像编码器对环视多相机图像样本进行特征提取，得到所述教师模型的第一多尺度图像特征和所述学生模型的第二多尺度图像特征；通过所述教师模型的视角变换网络对所述第一多尺度图像特征进行视角变换，得到第一稀疏BEV特征；以及，通过所述学生模型的视角变换网络对所述第二多尺度图像特征进行视角变换，得到第二稀疏BEV特征；通过所述教师模型的BEV编码器对所述第一稀疏BEV特征进行特征提取，得到第一稠密BEV特征；以及，通过所述学生模型的BEV编码器对所述第二稀疏BEV特征进行特征提取，得到第二稠密BEV特征；根据所述第一多尺度图像特征和所述第二多尺度图像特征构造透视视角的第一多粒度蒸馏损失；以及，根据所述第一稠密BEV特征和所述第二稠密BEV特征构造BEV视角的第二多粒度蒸馏损失；基于所述第一多粒度蒸馏损失和所述第二多粒度蒸馏损失优化所述学生模型的参数，得到目标学生模型；通过所述目标学生模型对环视多相机图像进行目标检测，得到检测结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳市欧冶半导体有限公司 BEV目标检测方法、装置、设备、存储介质和程序产品
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