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申请/专利权人：北京航空航天大学
摘要：本发明涉及一种基于可观测性最优分配的五轴光纤惯导系统的自标定方法，属于惯性导航技术领域，本发明将五组光纤陀螺和加速度计通过铍铝材料进行安装，建立忽略安装误差的锥形配置的五轴光纤冗余捷联惯导系统，其次，基于奇偶检测方程选出零位误差超差的光纤陀螺，并对零位误差超差的光纤陀螺进行零位误差标定，最后基于可观测性最优分配的自标定方法，采用系统级标定的思路，借助横滚场景进行横滚转动，实现五轴光纤冗余捷联惯导系统中光纤陀螺标度因数误差、加速度计标度因数误差和零位误差的自标定。
主权项：1.一种基于可观测性最优分配的五轴光纤惯导系统的自标定方法，其特征在于，包括：步骤S1、基于多组传感器建立五轴光纤惯导系统；所述每组传感器均包括同轴设置的一个光纤陀螺和一个加速度计；步骤S2、基于所述五轴光纤惯导系统分别获得光纤陀螺标定模型和加速度计标定模型；步骤S3、建立奇偶检测方程；设置光纤陀螺输出阈值，基于所述奇偶检测方程和光纤陀螺输出阈值对光纤陀螺标定模型的零位误差超差的光纤陀螺进行判断并标定，得到判断后的光纤陀螺标定模型；步骤S4、将判断后的光纤陀螺标定模型和加速度计标定模型中各个光纤陀螺和各个加速度计分别作为目标光纤陀螺和目标加速度计，并分别进行三轴配置，分别得到多个三轴配置方案一和多个三轴配置方案二；分别对所述各个三轴配置方案一和三轴配置方案二进行场景激励，基于可观测性最优分配自标定方法获得最优配置方案一、最优配置方案二和最优配置方案三；利用最优配置方案一对判断后的光纤陀螺标定模型的标度因数误差进行标定；利用最优配置方案二和最优配置方案三分别对加速度计标定模型的零位误差和标度因数误差进行自标定。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 基于可观测性最优分配的五轴光纤惯导系统的自标定方法
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