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申请/专利权人：苏州精厚智能装备有限公司
摘要：本发明公开了针对液压夹紧器的液压伺服动作的自适应控制方法及系统；本发明涉及夹紧器技术领域；ARIMA模型包括一预测函数fxk＝yk，通过在时刻k输入自变量xk，预测出相应的因变量yk；对于本方案中的自变量和因变量而言，二者之间具有明显的趋势性，所以基于趋势性机制确定ARIMA模型超参数p、d和q；其确定的方法是需要在训练集Dtrain上对使用BIC信息准则对超参数p、d和q进行更新。本发明通过实时数据采集与预处理，结合ARIMA模型的预测能力和强化学习机制的动态调整，能够确保液压缸在“使液压缸向提动阀一侧滑移”至“封闭油路”环节之间，精确停留在推动提动阀封闭油路所需的位置。
主权项：1.针对液压夹紧器的液压伺服动作的自适应控制方法，其特征在于，在液压缸向提动阀一侧滑移至封闭油路之间，执行如下操作步骤：S1，数据工程：从液压夹紧器中实时采集活塞位置a、油路阻力b和油液流动速度c数据，形成自变量x；设液压缸的位置为因变量y；S2，激活ARIMA模型：基于趋势性机制确定ARIMA模型超参数p、d和q，通过在时刻k输入自变量xk，预测函数fxk预测出相应的因变量yk；S3，引入强化学习机制：读取强化学习的环境，包括状态空间S、动作空间A和奖励函数，策略网络使用ARIMA模型预测目标位置附近的动态缩放因子αk的基准值作为输入，将所述因变量yk作为状态的一部分输入到所述策略网络中，根据当前状态调整所述动态缩放因子αk的值；S4，闭环控制：将所述动态缩放因子αk引入PID控制器中，形成电信号uk，以控制所述液压缸的停留位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 苏州精厚智能装备有限公司 针对液压夹紧器的液压伺服动作的自适应控制方法及系统
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