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申请/专利权人：南京理工大学
摘要：本发明为一种基于快速非奇异积分终端滑模的UUV轨迹跟踪控制方法。包括如下步骤：1建立UUV六自由度运动学模型和动力学模型；2定义虚拟速度控制量将UUV的轨迹跟踪控制转化为虚拟速度控制；3定义滑模面FNITSM；4基于步骤3的滑模面FNITSM，结合自适应算法得到UUV的轨迹跟踪控制器；5通过测量UUV的实时位姿，并计算与期望轨迹的误差，将误差作为控制器的输入得到输出的力和力矩，最终将力和力矩分配到推进器上。与现有的ANITSMC方法相比，本发明能为UUV的轨迹跟踪提供更快的收敛速度。
主权项：1.基于快速非奇异积分终端滑模的UUV轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：建立UUV六自由度运动学模型和动力学模型；步骤2：定义虚拟速度控制量将UUV的轨迹跟踪控制转化为虚拟速度控制；步骤3：定义滑模面FNITSM： 其中et表示跟踪误差，α＞0为需要设计的常数，P1、P2＞0为奇数，且满足1＜P1P2＜2，β＞1为需要设计的常数，g1，g2＞0为满足g1g2＞p1p2的奇数，m1，m2＞0为满足m1m2≤1的奇数；步骤4：基于步骤3的滑模面FNITSM，结合自适应算法得到UUV的轨迹跟踪控制器；步骤5：通过测量UUV的实时位姿，并计算与期望轨迹的误差，将误差作为控制器的输入得到输出的力和力矩，最终将力和力矩分配到UUV的推进器上，推进器驱动UUV跟踪期望的轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京理工大学 基于快速非奇异积分终端滑模的UUV轨迹跟踪控制方法
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