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申请/专利权人：深圳市普蓝机器人有限公司
摘要：本发明提供基于D*lite算法与改进DWA算法的路径规划方法、装置及设备，方法具体是，加载多层级地图，并获取基础位置信息，进而，基于D*lite算法，根据多层级地图以及基础位置信息生成全局路径规划信息，进而，基于改进DWA算法，根据全局路径规划信息进行局部路径规划，输出并启用进行局部导航的机器人运动控制指令，进而，判断是否已到达终点，进而，若未到达，则判断是否遇到障碍物，进而，若遇到障碍物，则判断全局路径规划信息是否可行，进而，若不可行，则更新当前位姿和起点，跳转到基于D*lite算法生成全局路径规划信息的步骤并顺序执行。前述方法既保留了全局规划算法的全局最优性，又兼备局部规划算法的实时避障能力。
主权项：1.一种基于D*lite算法与改进DWA算法的路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，加载预存的多层级地图，并获取移动机器人在所述多层级地图上的基础位置信息；其中，所述基础位置信息包括当前位姿、起点、终点；步骤S2，基于D*lite算法，根据所述多层级地图以及所述基础位置信息生成全局路径规划信息；步骤S3，基于改进DWA算法，根据所述全局路径规划信息进行局部路径规划，输出并启用进行局部导航的机器人运动控制指令；步骤S4，判断移动机器人是否已到达所述终点；步骤S5，若未到达，则判断当前是否遇到障碍物；步骤S6，若遇到所述障碍物，则判断所述全局路径规划信息是否可行；步骤S7，若不可行，则更新所述当前位姿和所述起点，跳转到步骤S2并顺序执行。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳市普蓝机器人有限公司 基于D*lite算法与改进DWA算法的路径规划方法、装置及设备
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