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申请/专利权人：长安大学
摘要：本发明涉及计算机定位领域，具体涉及一种基于ArUco标签的视觉惯性定位方法、系统、设备及存储介质。一种基于ArUco标签的视觉惯性定位方法，其特征在于，包括:S1:在使用环境中布置多个ID唯一的ArUco标签，获取相邻ArUco标签的相对位姿关系；S2：建立VIO系统，获取视觉惯性里程计的图像以及IMU数据，根据所述图像以及IMU数据得到VIO坐标系；本发明通过布置ArUco标签，根据标签解决了VIO系统在没有回环检测模块的情况下，系统定位过程中累积误差过大的问题。
主权项：1.一种基于ArUco标签的视觉惯性定位方法，其特征在于，包括:S1:在使用环境中布置多个ID唯一的ArUco标签，获取相邻ArUco标签的相对位姿关系；S2：建立VIO系统，获取视觉惯性里程计的图像以及IMU数据，根据所述图像以及IMU数据得到VIO坐标系；S3：将VIO系统检测的初始ArUco标签定义为ArUco坐标系，获取相机在ArUco坐标系下的位姿以及相机在VIO坐标系下的位姿，得到VIO坐标系和ArUco坐标系的相对位姿关系；S4：判断VIO系统运行时是否检测到图像帧中的ArUco标签，若否则优化相机在VIO坐标系下的位姿，直至VIO系统检测到ArUco标签；若是则建立自适应全局优化函数，消除累计误差，完成定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 长安大学 一种基于ArUco标签的视觉惯性定位方法、系统、设备及存储介质
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