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申请/专利权人：南开大学;天津灵机科技有限公司
摘要：本发明公开一种多移动机器人充电路径规划方法、系统及设备，涉及机器人路径规划领域，该方法包括获取停车场的地图数据，获取停车场的地图数据，获取任务点和多移动机器人的起始点；根据地图数据和任务点的位置，采用改进的K‑Means算法，根据三重评价标准，即每个类内任务点之间的距离、每个类内任务点需求充电的电量，以及不同类之间的距离，按照充电电量的差异值和不同类之间距离的最小化优化目标对任务点聚类；根据聚类结果，采用改进灰狼优化算法和改进算法的联合优化算法，生成时刻保持通信互联的移动机器人充电路径。本发明能够保持机器人之间的通信全连接。
主权项：1.一种多移动机器人充电路径规划方法，其特征在于，包括：获取停车场的地图数据，获取任务点和多移动机器人的起始点；根据地图数据和任务点的位置，采用改进的K-Means算法，根据三重评价标准，按照充电电量的差异值和不同类之间距离的最小化优化目标对任务点聚类；所述三重评价标准为每个类内任务点之间的距离、每个类内任务点需求充电的电量以及不同类之间的距离；根据聚类结果，采用改进灰狼优化算法和改进算法的联合优化算法，生成保持通信全连接的移动机器人充电路径。
全文数据：
权利要求：
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