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申请/专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
摘要：本申请公开了一种位姿测量方法、系统、装置及测量设备，该方案中，通过全站仪获取标定装置标定的第一点、第二点、第三点和第四点在目标坐标系下的目标坐标，进而构建待测设备预设的标志坐标系，并获取与目标坐标系之间的转换矩阵T1，预设的标志坐标系与预设的设备坐标系之间存在转换矩阵T2；通过转换矩阵T1*T2获取待测设备在目标坐标系中的位姿。应用于位姿测量领域，通过预设的标志坐标系，建立起预设的设备坐标系与目标坐标系之间的转换关系，进而可以获取待测设备的位姿，且只需在被测设备上安装一个标定装置，通过第一点和反射的第二点和第三点就能构建预设的标志坐标系，安装位置自由，可安装在任一不会被遮挡的位置，实用性较高。
主权项：1.一种位姿测量方法，其特征在于，包括：通过全站仪获取标定装置标定的第一点、第二点、第三点和第四点在目标坐标系下的目标坐标A、B、C和D，其中，所述标定装置安装于待测设备，所述标定装置包括体积小于预设值的底座、固定于所述底座的第一反射模块及固定于所述底座与所述底座形成三角形的第二反射模块和第三反射模块，所述第一点位于所述第一反射模块中心，所述第二点位于所述第二反射模块接收所述全站仪发射的激光并反射到的第一挡板上，所述第三点位于所述第三反射模块接收所述全站仪发射的激光并反射到的第二挡板上，所述第四点位于所述全站仪上；通过所述目标坐标系下的所述目标坐标A、B、C和D构建所述待测设备预设的标志坐标系，并获取与所述目标坐标系之间的转换矩阵T1，所述预设的标志坐标系与所述待测设备预设的设备坐标系之间存在转换矩阵T2；通过所述预设的设备坐标系与所述目标坐标系之间的转换矩阵T1*T2获取所述待测设备在所述目标坐标系中的位姿，所述位姿为所述预设的设备坐标系与所述目标坐标系之间位移和旋转变化。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国铁建重工集团股份有限公司 一种位姿测量方法、系统、装置及测量设备
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