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申请/专利权人：深圳飞马机器人股份有限公司;天津飞马机器人科技有限公司

摘要：一种相机和激光雷达进行联合检校的方法、装置和系统，涉及无人机技术领域，该方法可自动识别通过相机拍摄的检校场的图像中的辅助定位点和标靶点，标定相机的内方位元素和外方位元素，根据激光雷达获取的原始三维点云和预置的参考点云，标定激光雷达的内方位元素和外方位元素，所述相机的外方位元素和所述激光雷达的外方位元素为同一坐标系元素，根据所述相机的外方位元素和所述激光雷达的外方位元素的相对关系联合标定相机和激光雷达的相对外方位元素，该方法、装置和系统可实现对相机和激光雷达的联合检校，提高标定的准确性和速度。

主权项：1.一种相机和激光雷达进行联合检校的方法，其特征在于，包括：自动识别通过相机拍摄的检校场的图像中的辅助定位点和标靶点，并根据识别结果标定所述相机的内方位元素和外方位元素；根据激光雷达获取的原始三维点云和预置的参考点云，标定所述激光雷达的内方位元素和外方位元素，所述相机的外方位元素和所述激光雷达的外方位元素为同一坐标系元素，所述原始三维点云为所述激光雷达扫描所述检校场的室内环境得到，所述预置的参考点云为预先获取的所述检校场的室内环境的高精度点云；根据所述相机的外方位元素和所述激光雷达的外方位元素的相对关系，联合标定所述相机和所述激光雷达的相对外方位元素，所述相机和所述激光雷达的相对外方位元素包括所述相机和所述激光雷达的相对位置关系；其中，所述相机和所述激光雷达分别与检校装置连接；所述标靶点设置在所述检校场的墙面、地面和立体的架子上；各所述辅助定位点的图案和编号均不同，根据从所述检校场的图像中识别到的不同的辅助定位点的图案的中心点，得到各所述辅助定位点的位置和编号；所述自动识别通过相机拍摄的检校场的图像中的辅助定位点和标靶点包括：自动识别出所述辅助定位点在所述图像中的位置，并根据所述图像中的位置得到所述辅助定位点在所述检校场中的位置；根据所述辅助定位点在检校场中的位置、已知的靶标点世界坐标和所述相机的误差模型，得到所述标靶点在所述图像中的位置；所述误差模型为相机镜头相机畸变模型的Brown模型，则所述根据识别结果标定所述相机的内方位元素包括：从所述图像中提取各所述标靶点的单独图像，对各所述单独图像进行处理，得到各所述标靶点中心的位置；根据所述标靶点在所述图像中的位置、所述标靶点中心的位置和所述Brown模型，标定所述相机的镜头畸变模型参数。

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