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申请/专利权人：中国民航科学技术研究院;苏州光之翼智能科技有限公司

摘要：本发明公开了一种城市低空场景末端物流无人机定位偏差预测方法及装置，其方法包括：S1、获取物流无人机规划航线数据、实际运行航线数据构成航线偏差数据组，对航线偏差数据组进行相对应的划段匹配；S2、提取城市建筑物模型中建筑物特征数据，同时提取历史偏差数据库中的航线特征段，利用时空地理加权回归方法构建建筑物特征数据与航线特征段之间的定位偏差时空关系模型；S3、规划物流无人机的新规划航线数据，利用定位偏差时空关系模型对新规划航线数据按照航线特征段进行匹配航线划段，利用历史偏差数据库匹配提取航线划段所对应的偏差数据。本发明能够得到新规划航线数据各个航线划段所对应的偏差数据，具有预测效率高、预测精度高等优点。

主权项：1.一种城市低空场景末端物流无人机定位偏差预测方法，其特征在于：其方法包括：S1、获取物流无人机规划航线数据与对应的实际运行航线数据构成航线偏差数据组，对航线偏差数据组按照物流无人机规划航线、实际运行航线进行相对应的划段匹配，划段匹配为规划航线段与实际航线段，得到分段对应的偏差数据并构建得到历史偏差数据库；S2、获取城市建筑物数据并以此构建城市建筑物模型，提取城市建筑物模型中建筑物特征数据，同时提取历史偏差数据库中的航线特征段，航线特征段为规划航线段或实际航线段或规划航线段与实际航线段之间的中心航线段；利用时空地理加权回归方法构建建筑物特征数据与航线特征段之间的定位偏差时空关系模型；所述航线特征段选用规划航线段，所述建筑物特征数据数量为P个，所述定位偏差时空关系模型中建筑物特征数据与航线特征段的时空关系表达式如下： 其中，Vn表示第n组匹配段的三维向量，Vn＝[xn-x’n，yn-y’n，zn-z’n]，xn，yn，zn、x’n，y’n，z’n分别表示第n组匹配段中规划航线段与实际航线段的位置坐标，xn，yn，zn为航线特征段；β0xn，yn，zn表示航线特征段的截距；Unk表示第k个建筑物特征、第n个航线特征段对应数据，1≤k≤P；βkxn，yn，zn表示第k个建筑物特征、第n个航线特征段的拟合系数；εn表示随机误差；S3、规划物流无人机的新规划航线及对应的新规划航线数据，利用定位偏差时空关系模型对新规划航线数据按照航线特征段进行匹配航线划段，利用历史偏差数据库匹配提取航线划段所对应的偏差数据，获得新规划航线数据各个航线划段所对应的偏差数据作为定位偏差预测结果。

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百度查询： 中国民航科学技术研究院 苏州光之翼智能科技有限公司 城市低空场景末端物流无人机定位偏差预测方法及装置