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申请/专利权人：浙江科技大学

摘要：本发明公开了一种ToF和FMCW激光雷达周视扫描复合探测方法及装置，包括ToF激光雷达模块、FMCW激光雷达模块、分光镜模块、周视扫描模块和信号处理模块；所述分光镜模块分别与ToF激光雷达模块和FMCW激光雷达模块连接，用于发射光合束以及接收光分束；所述周视扫描模块与分光镜模块连接，用于出射与接收激光，并实现无像旋周视扫描；所述信号处理模块与ToF激光雷达模块和FMCW激光雷达模块连接；所述信号处理模块对获取的目标接收光束进行处理，实现激光雷达装置与目标物之间距离和矢量速度的并行同步测量。本发明实现了ToF和FMCW激光雷达的水平360º周视复合探测，能够在二维方向获取高分辨率点云数据，实现精确的同步测距和测速。

主权项：1.ToF和FMCW激光雷达周视扫描复合探测方法，其特征在于：包括ToF激光雷达模块和FMCW激光雷达模块，ToF激光雷达模块和FMCW激光雷达模块分别连接有分光镜模块和信号处理模块，分光镜模块连接有周视扫描模块；所述ToF激光雷达模块具有一维空间分布的M组发射通道与M组接收通道，通过M组发射通道发射M个激光脉冲，M个激光脉冲经过分光镜模块和周视扫描模块出射，在一维竖直方向上形成M个发射光束，并经周视扫描模块在水平方向进行360°旋转，实现二维周视扫描；M个发射光束发射至目标物后，目标物返回的M个接收光束经周视扫描模块和分光镜模块后由ToF激光雷达模块的M组接收通道接收，得到目标物的直接探测信号；所述FMCW激光雷达模块通过双向光开关阵列产生具有时间维度的N组发射通道与N组接收通道；所述FMCW激光雷达模块连续发射N个FMCW光束，N个FMCW光束再经过分光镜模块和周视扫描模块出射，在一维竖直方向上形成N个发射光束，并经周视扫描模块在水平方向进行360°旋转，实现二维周视扫描；N个发射光束发射至目标物后，目标物返回的N个接收光束经周视扫描模块和分光镜模块后与FMCW激光雷达模块的本振光束进行相干接收，得到目标物的相干探测信号；所述ToF激光雷达模块和FMCW激光雷达模块各自的探测信号在信号处理模块经过数字信号处理，实现激光雷达装置与目标之间距离和矢量速度的并行同步测量。

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百度查询： 浙江科技大学 ToF和FMCW激光雷达周视扫描复合探测方法及装置