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申请/专利权人：成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要：本发明公开了一种具有浮动式驱动轮的机器人姿态优化调节方法，本发明利用模糊PID控制算法实现了在任意崎岖路面中机器人的所有浮动式驱动轮始终与地面保持支撑力达标的触地实接触，并以此建立了机器人的运动学模型，进一步得出浮动式驱动轮的浮动角与机器人的俯仰角、滚转角之间的映射函数模型；最后基于PSO算法，通过建立其计算对象、优化目标、约束条件实现了对机器人的俯仰角与滚转角的动态优化，保证了车体在行驶过程中的水平度与稳定性。
主权项：1.一种具有浮动式驱动轮的机器人姿态优化调节方法，所述机器人包括四组浮动式驱动轮以及带动浮动式驱动轮进行浮动的旋臂，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、根据浮动式驱动轮舵机的扭矩计算各浮动式驱动轮的支撑力，根据支撑力的大小判断各浮动式驱动轮是否与地面存在虚接触；步骤2、若各浮动式驱动轮与地面不存在虚接触，则转入步骤3；若任一浮动式驱动轮与地面存在虚接触，则建立模糊PID控制算法以对浮动式驱动轮的浮动角进行迭代优化调节，直到所有浮动式驱动轮与地面不存在虚接触后，转入步骤3；步骤3、以浮动式驱动轮当前的位置坐标建立机器人的俯仰角与浮动角、滚转角与浮动角之间的映射函数模型；步骤4、以机器人的俯仰角、滚转角最小为优化目标，以浮动式驱动轮的轮心坐标满足映射函数模型为约束条件，计算各浮动式驱动轮的浮动角的最优解；步骤5、浮动式驱动轮舵机根据浮动式驱动轮的浮动角的最优解完成对机器人的姿态优化调节。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 成都飞机工业(集团)有限责任公司 一种具有浮动式驱动轮的机器人姿态优化调节方法
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